1.一种轨道车辆柔性转向架蛇行运动分析方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立轮对有横移无摇头蛇形运动分析模型；

S2、建立轮对有横移有摇头蛇行运动分析模型；

S3、根据所述步骤S1和S2建立的模型建立一系悬挂的柔性转向架模型；

S4、根据所述步骤S3建立的一系悬挂的柔性转向架模型对柔性转向架蛇行运动进行分析。

2.如权利要求1所述的一种轨道车辆柔性转向架蛇行运动分析方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下分步骤：

S11、设定车轮向前滚动的角速度为ω，左轮接触点的滚动速度为vl，右轮接触点的滚动速度为vr，得到公式：

其中Rl为左轮接触半径，Rr为右轮接触半径；

S12、将摇头角速度 表示为：其中 为摇头中心o’距右侧接触点的距离，Ll为左轮接触点相对于轨道中心的横向距离，Lr为右轮接触点相对于轨道中心的横向距离。

S13、根据所述步骤S11和S12中的公式得到：S14、将轮对前进速度v0、左侧纵向蠕滑率ξxl和右侧纵向蠕滑率ξxr表示为：

3.如权利要求2所述的一种轨道车辆柔性转向架蛇行运动分析方法，其特征在于：所述步骤S2具体包括设定轮对有横移有摇头蛇行运动时摇头角为θ，车轮沿轨道运行速度vx＝v0cosθ，轮对横移速度vy＝v0sinθ，得到：其中x为车轮纵向位移，y为车轮横向位移。

4.如权利要求3所述的一种轨道车辆柔性转向架蛇行运动分析方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：

S31、分别设定A1,A2,A3,A4为一系弹簧和前后轮对的四个连接点，其中A1坐标为(‑Lb,LS),A2坐标为(‑Lb,‑LS),A3坐标为(Lb,LS),A4坐标为(Lb,‑LS)；

S32、根据二维旋转矩阵得到一系钢簧位移表达式：其中 为构架的摇头角，xs1,ys1, 分别为后轮对的纵向位移、横向位移和摇头角，xs2,ys2, 分别为前轮对的纵向位移、横向位移和摇头角，xb,yb分别为构架的纵向和横向位移，x1,y1分别为后轮对左侧一系簧的纵向位移和横向位移，x2,y2分别为后轮对右侧一系簧的纵向位移和横向位移,x3,y3分别为前轮对左侧一系簧的纵向位移和横向位移，x4,y4分别为前轮对右侧一系簧的纵向位移和横向位移；

S33、令轮对质量为ms，轮对摇头转动惯量为Isz，构架质量为mb，构架摇头转动惯量为Ib，将构架动力学方程表示为：

其中kx为一系簧的纵向刚度，ky为一系簧的横向刚度；

S34、结合所述步骤S1和步骤S2中的式子，将柔性转向架前后轮对的纵向位移、横向位移和摇头角表示为：

5.如权利要求4所述的一种轨道车辆柔性转向架蛇行运动分析方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下分步骤：

S401、输入所需计算铁道车辆的一系簧的纵向刚度kx和一系簧的横向刚度ky；

S402、输入实际轨道型面和车轮踏面廓形坐标；

S403、通过矢量法计算不同轮对横移量和摇头角下的轮轨接触关系，得到不同轮对横移量y和摇头角θ下的左轮接触半径Rl、右轮接触半径Rr、Ll和Lr；

S404、由轮轨接触关系计算结果生成内容为左轮接触半径Rl、右轮接触半径Rr、Ll和Lr关于y和摇头角θ的函数的接触数表；

S405、根据所述步骤S33中的公式建立9自由度柔性转向架动力学模型；

S406、输入构架初始纵向位置x0、横向位置y0和初始摇头角θ0；

S407、输入构架积分步长dt和构架积分波长λ；

S408、将初始值代入所述步骤S33中的公式进行模型初始化；

S409、根据所述步骤S32中的公式计算一系弹簧位移；

S410、根据所述步骤S33中的公式计算轮对因一系悬挂产生的纵向加速度、横向加速度和摇头角加速度，并进行积分运算计算轮对因一系悬挂产生的纵向加速度、横向速度和摇头角速度；

S411、根据所述步骤S34中的公式，将轮对因一系悬挂产生的纵向加速度、横向加速度和摇头角加速度与所述步骤S2中的公式合并，求得轮对纵向速度、横向速度和摇头角速度；

S412、将轮对纵向位移、横向速度和摇头角速度进行积分运算，输出柔性转向架轮对纵向位移、横向位移和摇头角；

S413、判断前轮是否达到波长λ终点，若是，执行步骤S414，否则将构架向前移动ds距离后返回所述步骤S409；

S414、绘制轮对蛇形运动波长。