1.一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置，其特征在于：包括安全伞系统及漂浮系统，所述安全伞系统整体安装于旋翼机无人机体（6）正上方，通过绑带与旋翼无人机机体（6）固定连接，漂浮系统包括可调式起落架和气囊装置（7），可调式起落架安装于旋翼无人机机体（6）下方；所述安全伞系统包括安全伞外壳（1）、绑带（2）、安全伞（3）、激发装置（4）、开伞电控装置（5）；所述安全伞外壳包括壳盖（11）、方舱（12）、上圆壁（13）、内扣环（14）；所述安全伞（3）包括伞体（31）、伞绳（32）；所述激发装置（4）包括锁止弹簧（41）、PWM开关（42）、安装板一（43）、支腿（44）、安装板二（45）；所述开伞电控装置（5）包括微控制器、陀螺仪传感器、气压传感器、蓝牙通信模块；所述安全伞外壳（1）下表面与所述绑带（2）粘连，所述绑带（2）穿过所述旋翼无人机机体（6），使所述安全伞外壳（1）下表面与所述旋翼无人机机体（6）上表面紧贴；所述方舱（12）内存放所述安全伞（3）、所述激发装置（4）、所述开伞电控装置（5），所述方舱（12）与所述壳盖（11）通过所述上圆壁（13）连接，所述上圆壁（13）内部安装有多个所述内扣环（14），所述壳盖（11）卡在所述上圆壁（13）上，可在外力作用下与所述上圆壁（13）分离；所述伞体（31）通过所述伞绳（32）与所述安全伞外壳（1）底部连接，所述伞绳（32）的数量与所述内扣环（14）相等，所述伞绳（32）安装时穿过所述内扣环（14），所述伞绳（32）一端与所述伞体（31）外延处固定，所有所述伞绳（32）的另一端均固定在所述安装板二（45）中心处；所述激发装置（4）安装在所述方舱（12）内，所述安装板二（45）下表面与所述安全伞外壳（1）底部重合，所述安装板二（45）固定在所述安全伞外壳（1）底部中心处，所述安装板二（45）上表面设置有四个支腿（44），所述安装板二（45）上表面中心处是所述伞绳（32）一端的固定位置，所述安装板一（43）下表面通过所述支腿（44）与所述安装板二（45）固定连接，所述安装板一（43）上表面安装所述PWM开关42及所述锁止弹簧（41），所述锁止弹簧（41）上表面与收拢的所述安全伞伞体（31）接触；

所述气囊装置（7）包括安装底座（71）、气囊（72）、网带（73）、弹性固定带（74）、滑轨（75）；

所述可调式起落架（8）包括固定支腿、可调支腿、电动伸缩缸（81）。

2.如权利要求1所述的一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置，其特征在于：所述的开伞电控装置（5）安装在所述安装板二（45）上，其中，所述微控制器为STM32F103C8T6，所述陀螺仪传感器为MPU6050传感器。

3.如权利要求1所述的一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置，其特征在于：所述安装底座（71）上表面设置两个滑轨（75），所述固定支腿与所述安装底座（71）铰链，可调支腿安装在所述安装底座的滑轨（75）内，所述安装底座（71）中心设有一个可以通过飞行数据记录仪的通孔，所述气囊（72）为环形气囊，环设于所述安装底座（71）下表面，所述网带（73）一端固定安装在所述安装底座（71）的上表面，通过下表面绕过所述气囊（72），再穿过通孔，包裹飞行数据记录仪（9）后再从通孔穿过，再经过下表面另一侧所述气囊（72）绕到所述安装底座（71）上表面另一侧，所述网带（73）另一端固定在所述安装底座上表面另一侧；

所述通孔内安装飞行数据记录仪，所述飞行数据记录仪上表面由所述网带（73）包裹，下表面由所述弹性固定带（74）支撑，所述弹性固定带（74）两端分别固定在所述安装底座（71）下表面通孔两侧；所述飞行数据记录仪内置GPS信号发射器；所述固定支腿和可调支腿分别为两个，所有所述支腿的一端固定铰接在机体上，所述固定支腿的另一端铰接在所述安装底座上，所述可调支腿的另一端用铰链与滑块连接，与所述滑轨（75）配合，使之能在所述滑轨（75）上移动；所述可调支腿包括电动伸缩缸（81），滑块上部铰接可调支腿的电动伸缩缸（81）。

4.如权利要求3所述的一种用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置，其特征在于：所述气囊电控装置10安装在所述安装底座（71）上，包括微控制器STM320F103C8T6、HC‑05蓝牙通信模块、超声波测距模块、L1 激光测距模块。

5.一种使用权利要求1所述的用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置的无人机保护方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断无人机飞行故障，准备执行保护动作；

执行开伞动作，监控无人机降落姿态及速度；

执行气囊开启动作，调节所述可调支腿的长度，监控无人机降落海面后姿态是否顺利产生倾倒；

搜救人员通过飞行数据记录仪中的GPS定位功能搜索无人机失事位置。

6.根据权利要求5所述的用于海上作业旋翼无人机的安全保护装置采用的保护方法，其特征在于，判断无人机飞行故障，准备执行保护动作的步骤具体包括如下内容：开伞电控装置（5）的微控制器收集陀螺仪传感器、气压传感器采集的横滚角、俯仰角、偏航角、z轴加速度、飞行高度数据；当Z轴加速度数据和飞行高度数据的变化满足自由落体规律时，或是无人机机身翻转超过一定角度后失控，即横滚角、俯仰角超出安全阈值时，确定无人机处于失事状态。

7.根据权利要求5所述的无人机保护方法，其特征在于，搜救人员通过飞行数据记录仪中的GPS定位功能搜索无人机失事位置的步骤具体包括如下内容：失事降落后飞行数据记录仪不断对外发送gps定位信号；

搜救人员通过找寻该信号最终找到无人机具体失事位置。