1.一种下肢康复训练器械，其特征在于，包括沿前后方向布置且开口向上的U形板（1），U形板（1）前端两侧均有一个壳体（2），壳体（2）内有竖直的凸轮（3），凸轮（3）的中心轴水平贯穿壳体（2）侧壁且与U形板（1）固定在一起，壳体（2）下侧壁上贯穿有竖直且能转动的转杆（4），转杆（4）上端套装有能上下移动但不能转动的竖筒（401），凸轮（3）与竖筒（401）上端保持接触，转杆（4）外圆面上开设有螺旋状的凹槽，竖筒（401）内侧壁上固定有与凹槽配合的凸起块，竖筒（401）上下移动经凸起块、凹槽能使转杆（4）转动；壳体（2）下方有往复丝杠机构，往复丝杠机构包括丝杠（5）及其上的滑筒，其中丝杠（5）与转杆（4）同轴，转杆（4）能带动丝杠（5）单向转动，丝杠（5）转动能带动滑筒上下移动；U形板（1）下方有开口朝前的弧形板（6），弧形板（6）的外缘面上开设有滑槽，滑槽内有与弧形板（6）同轴的弧形杆（7），弧形杆（7）左右两端与其所对应的滑筒固定在一起，弧形板（6）能沿弧形杆（7）上转动，弧形板（6）与弧形杆（7）之间不脱离，弧形板（6）内侧壁上有多个按摩头，相邻的两个按摩头之间有间隔；

所述的弧形板（6）下方有水平状的环形板（8），环形板（8）上端固定有多个竖直的竖杆（9），竖杆（9）上端贯穿按摩头之间的间隔，环形板（8）下方有行星齿轮机构，其中太阳轮（10）固定不转，齿圈（22）与环形板（8）之间经多个竖直的支撑杆（11）固定在一起，齿圈（22）经支撑杆（11）带动多个竖杆（9）拨动按摩头转动使得弧形板（6）沿着弧形杆（7）转动；行星架（12）上端有能转动的脚踏板（21），脚踏板（21）能带动行星架（12）单向转动。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的弧形板（6）与弧形杆（7）所对应的中心角之和大于360°。

3.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的转杆（4）下端贯穿壳体（2）下侧壁且置于壳体（2）下侧，转杆（4）下端与其下方的丝杠（5）之间安装有单向离合器。

4.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的脚踏板（21）下端有与行星架（12）同轴的圆柱块，圆柱块与行星架（12）之间安装有单向离合器。

5.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的环形板（8）前端开有槽口。

6.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的按摩头包括固定块（13），固定块（13）靠近弧形板（6）中心一端上开设有盲孔，盲孔内插装有能沿其滑动的滑杆（14），滑杆（14）与盲孔之间连接有压簧，滑杆（14）另一端伸出盲孔，滑杆（14）伸出盲孔的一端上有小球（15），小球（15）与滑杆（14）之间经球铰安装在一起。

7.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的按摩头包括固定块（13）靠近弧形板（6）中心一端上开设有方孔，方孔内插装有能沿其滑动的方轴（16），方轴（16）与方孔底部之间连接有压簧，方轴（16）另一端伸出方孔，方孔伸出方孔的一端上铰接有能上下滚动的滚轴（17），滚轴（17）的轴心与弧形板（6）的轴心呈空间垂直，滚轴（17）的外圆面上铰接有多个滚子（18），滚子（18）的轴心与滚轴（17）的轴心呈空间垂直。

8.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的脚踏板（21）的边缘上侧有凸起；脚踏板（21）上有扎带，扎带能将脚部捆扎在脚踏板（21）上。

9.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的行星齿轮机构下方有与行星架（12）同轴的圆板（19），圆板（19）与行星架（12）同轴固定，圆板（19）下端有与其同轴的底板（20），底板（20）与太阳轮（10）同轴固定在一起。

10.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练器械，其特征在于，所述的凸轮（3）的两个端面外缘均有环形凸起，两个环形凸起与凸轮（3）的外圆面之间形成环状的卡槽，竖筒（401）上端有弧形的滑板（402），滑板（402）置于卡槽内且能在卡槽内滑动，滑板（402）与壳体（2）下侧板之间连接有压簧，压簧使得滑板（402）与凸轮（3）外圆面紧贴且不脱离。