1.一种结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，通过三维振动辅助铣削加工系统完成,所述三维振动辅助铣削加工系统包括数控机床和三维振动辅助装置，数控机床包括位于顶部的X向滑轨、Y向滑轨和Z向滑轨，以及位于底部的Z向转轴和Y向转轴，其中：所述X向滑轨和所述Y向滑轨相垂直，所述Y向滑轨受驱动沿所述X向滑轨在X轴方向水平移动、沿所述Y向滑轨在Y轴方向水平移动，加工组件受驱动沿所述Z向滑轨在Z轴方向上水平移动，所述加工组件包括驱动机构、受所述驱动机构驱动旋转的主轴以及固定于所述主轴上的工具；

工件通过夹具固定于所述三维振动辅助装置上，所述三维振动辅助装置固定于工作台，所述Z向转轴受驱动带动Y向转轴沿Z轴方向转动，所述工作台受Y向转轴的驱动沿Y轴方向转动；

定义工具坐标系为OT‑XTYTZT,定义工件坐标系为OW‑XWYWZW；所述方法包括以下步骤：步骤1，在工具坐标系中，建模工具表面形貌方程为：

在公式(1)中，xT,yT,zT为工具坐标系中工具表面任意一点坐标，记为CT点坐标，R为工具表面CT点到工具轴线的距离，θ为OTCT在XTOTYT面投影与XT轴的夹角；

步骤2，在工件坐标系中，建立工件表面形貌方程为：

F(xw,yw,zw)＝fw(xw)+fw(yw)‑zw＝0          (2)在公式(2)中，所述xw,yw,zw为工件坐标系中工件表面任意一点坐标，记为Cw点坐标，fw(xw)为关于xw的函数，fw(yw)为关于yw的函数；

步骤3，在工件坐标系中，建立机床运动路径：

[xm,ym,zm,γ,β,α]＝[fmx(t),fmy(t),fmz(t),fγ(t),fβ(t),fα(t)]          (3)在公式(3)中，xm,ym,zm为机床在工件坐标系中的XW,YW,ZW向坐标，γ,β,α分别为绕XW,YW,ZW轴的转动值，fmx(t),fmy(t),fmz(t),fγ(t),fβ(t),fα(t)均为关于t的函数，表示为t时刻xm,ym,zm,γ,β,α的值；

步骤4，在工件坐标系中，建立三维振动辅助装置的运动路径

在公式(4)中，所述xd,yd,zd为振动装置在工件坐标系中的XW,YW,ZW向坐标，fdx(t),fdy(t),fdz(t)均为关于t的函数，表示为t时刻xd,yd,zd的值；

fdx(t),fdy(t),fdz(t)表达为：

其中，Ax,Ay,Az为振动幅值，ωx,ωy,ωz为振动频率，φx,φy,φz为振动相位；

步骤5，通过机床运动路径式(3)和振动装置运动路径式(4)，计算得到二者的合成路径为[xg,yg,zg,γg,βg,αg]＝[xm+xd,ym+yd,zm+zd,γ,β,α]    (6)在公式(6)中，xg,yg,zg为工件坐标系中，合成路径位置坐标，γg,βg,αg为绕工件坐标系XW,YW,ZW坐标轴转动值，xm,ym,zm,γ,β,α与式(3)含义一致，xd,yd,zd与式(4)含义一致；

步骤6，采用位姿变换方法，通过式(1)(6)推导得到工件坐标系中，工具在某一时刻t的形貌为在公式(7)中，x(t,R,θ),y(t,R,θ),z(t,R,θ)为t时刻CT点坐标，其中R,θ,f(R)与式(1)含义一致，xg,yg,zg,γg,βg,αg与式(6)含义一致；s代表含义为sin，c代表含义为cos；

步骤7，由所述式(2)和式(7)推导得到铣削后结构型表面形貌为

在公式(8)中，xaw,yaw,zaw为铣削后结构形貌上某点坐标，xw,yw,zw为工件坐标系中，工件某点XW,YW,ZW向坐标；x(t,R,θ),y(t,R,θ),z(t,R,θ)与式(7)中含义一致，t1为加工截止时间。

2.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所述公式( 1) 中 ，当 工 具 形 貌 为 半 径 为 r的 球 形时 ，R 取 值 为 r s i n φ ，其中

3.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所示公式(2)中，当工件形貌为抛物面时，fw(xw)可以表达为 fw(yw)可以表达为 其中，Kpx和Kpy均为抛物面系数。

4.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所示公式(2)中，当工件表面形貌为波纹面时，fw(yw)可以取值为cos(Kbyyw)，其中Kby为波纹面系数。

5.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所述公式(3)中，当机床路径为抛物面上沿工件YW向的直线运动时，fmx(t)可以表达为C2a，其中C2a表示机床在XW向的运动系数，fmy(t)可以表达为Kfyzt‑Cfyz，其中Kfyz和Cfyz均为沿YW向的直线进给系数，fmz(t)可以表达为 无转动α,β,γ均为0。

6.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所述公式(3)中，当机床路径为抛物面上做环形运动时，fmx(t)可以表达为C2bsin(t)，其中C2b为XW向运动系数，fmy(t)可以表达为C2ccos(t)，其中C2c为YW向运动系数，fmz(t)可以表达为Kpx

2 2

(C2bsin(t)) +Kpy(C2ccos(t)) ，无转动α,β,γ均为0。

7.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所述公式(3)中，当机床路径为波纹面上沿工件YW向的直线运动时，fmx(t)可以表达为C3a，其中C3a表示机床在XW向的运动位置，fmy(t)可以表达为Kfybt‑Cfyb，其中Kfyb和Cfyb均为沿YW向的直线进给系数，fmz(t)可以表达为Abcos(Kby(Kfybt‑Cfyb)，其中Ab和Kby均为波纹面系数，无转动α,β,γ均为0。

8.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，在所述公式(3)中，当机床路径为波纹面上做环形运动时，fmx(t)可以表达为C3bsin(t)，其中C3b为XW向运动系数，fmy(t)可以表达为C3ccos(t)，其中C3c为YW向运动系数，fmz(t)可以表达为Abcos(KbyC3ccos())，无转动α,β,γ均为0。

9.如权利要求1所述的结构型表面三维振动辅助铣削方法，其特征在于，当机床路径为抛物面上直线进给时，所述公式(4)中，fdx和fdy形式和所述公式(5)形式一致，当机床路径为抛物面上环形进给时，所述公式(4)中，fdx和fdy和所述公式(5)中相同，

2 2

fdz＝Kpx(Axsin(wxt)+C2bsin(t)) ‑Kpy(C2bcos(wyt)‑(C2ccos(t)) ；

当机床路径为波纹面上直线进给时，所述公式(4)中，fdx和fdy和所述公式(5)中相同，fdz＝cos(Kby(Aycos(wyt)+Kfybt‑Cfyb))‑cos(Kby(Kfybt‑Cfyb)))；

当机床路径为波纹面上环形进给时，所述公式(4)中，fdx和fdy和所述公式(5)中相同，fdz＝cos(Kby(Aycos(wyt)+C3ccos(t)))‑cos(KbyC3ccos(t)))。