1.一种功能可变执行器，其特征在于：包括四连杆机构、安装杆和执行电机；所述四连杆机构包含两个简单直杆和两个具有半圆弧面的连杆，其中两个简单直杆长度相等，两个具有半圆弧面的连杆长度相等并且是简单直杆长度的倍，两个简单直杆的一端铰接在一起，该铰接点记作中心点，两个简单直杆的另一端分别与具有半圆弧面的连杆铰接在一起，两个具有半圆弧面的连杆另一端铰接在一起；所述安装杆由两个长板和一个短板呈凹字形连接而成，用于将四连杆机构和机器人本体相连；所述执行电机有两个，分别固定在所述安装杆的两个长板上，一个记作左侧执行电机，另一个记作右侧执行电机，左侧执行电机的输出端穿过中心点与四连杆机构整体相连接，右侧执行电机的输出端穿过中心点与一个简单直杆相连接。

2.如权利要求1所述的功能可变执行器，其特征在于：控制右侧执行电机驱动与之相连的简单直杆旋转，使两个简单直杆之间的夹角为120°，四连杆机构发生相应运动后，具有半圆弧面的连杆的两个半圆弧面正好形成一个整圆，通过控制左侧执行电机旋转，可以驱动四连杆机构整体发生滚动，从而形成轮式结构执行器。

3.如权利要求1所述的功能可变执行器，其特征在于：控制右侧执行电机驱动与之相连的简单直杆旋转，使两个简单直杆完全重合，四连杆机构发生相应运动后，两个具有半圆弧面的连杆的直杆部分也与两个简单直杆处于一条直线上，通过控制左侧执行电机往复旋转，可以驱动四连杆机构整体发生前后摆动，从而形成足式结构执行器。

4.如权利要求1所述的功能可变执行器，其特征在于：控制右侧执行电机驱动与之相连的简单直杆旋转，使两个简单直杆之间的夹角大于120°，四连杆机构发生相应运动后，两个具有半圆弧面的连杆的圆弧部分张开形成爪型，通过控制右侧执行电机往复旋转可以驱动，两个具有半圆弧面的连杆的圆弧部分发生夹持运动，从而形成爪式结构执行器。