1.一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，包括机械臂，其特征是，所述机械臂上固定有由2个摄像头构成的双目摄像头（18）和左右对称的柔性铰链夹持器（19），所述柔性铰链夹持器（19）固定在机械臂前端，包括多边形放大结构（15）、设置在多边形放大结构（15）内的压电执行器（14）、与多边形放大结构（15）连接的四级铰链放大结构和与四级铰链放大结构连接的钳指，所述钳指内侧设有气囊（17），所述2个摄像头左右对称设置在柔性铰链夹持器（19）两侧，用于测量钳指与被夹持对象之间的相对距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述气囊（17）内设薄膜式压强传感器RFP，所述气囊（17）连接有电气比例阀，所述薄膜式压强传感器RFP和电气比例阀与PID控制器连接，所述PID控制器用于控制气囊（17）内气体压强。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述四级铰链放大结构包括左右对称设置的钳指杆（4）、与机械臂固定的固定杆（16）、一级杠杆（8）、二级杠杆（7）、三级杠杆（6）、三级顶杆（11）、四级杠杆（5）和若干柔性铰链以及固定在固定杆（16）上的一级顶杆（13）、二级顶杆（12）和四级顶杆（10），所述一级杠杆（8）和一级顶杆（13）通过柔性铰链与二级杠杆（7）连接，所述二级杠杆（7）和二级顶杆（12）通过柔性铰链与三级杠杆（6）连接，所述三级杠杆（6）和三级顶杆（11）通过柔性铰链与四级杠杆（5）连接，所述四级杠杆（5）和四级顶杆（10）通过柔性铰链与钳指杆（4）连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述一级顶杆（13）连接的柔性铰链作为支点将二级杠杆（7）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为5：1；所述二级顶杆（12）连接的柔性铰链作为支点将三级杠杆（6）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为5：1；所述三级顶杆（11）连接的柔性铰链作为支点将四级杠杆（5）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为1：1；所述四级杠杆（5）连接的柔性铰链作为支点将钳指杆（4）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为1：10。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述柔性铰链夹持器（19）为合金弹簧钢，所述柔性铰链为上下对称铰链，设有上下两端固定宽部和中间弹性形变窄部。

6.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述钳指包括三级钳指，分别为第一钳指（1）、第二钳指（2）和第三钳指（3），所述第一钳指（1）、第二钳指（2）和第三钳指（3）阶梯式连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述第一钳指（1）为宽口，所述第二钳指（2）位于中间，所述第三钳指（3）为窄口并与四级铰链放大结构连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述多边形放大结构（15）包括左右对称的固定块，所述固定块连接有上下对称的铰链，所述铰链与四级铰链放大结构连接，所述压电执行器（14）固定在固定块内。