1.一种水下机器人柔性机械手臂，其特征在于包括油罐（25）、动力驱动机构和动力输送设备，所述动力驱动机构用以带动动力输送设备工作，所述动力输送设备用以将油罐（25）的液压油输送至动力输出手臂，通过液压油驱使动力输出手臂完成夹紧或者松开的动作；其中，所述动力输出手臂包括驱动缸（14）、与驱动缸（14）的缸体固定安装的固定座（15）、分别与固定座（15）前端铰接的第一夹臂（16）和第二夹臂（17）、配合安装于第一夹臂（16）前端的第一夹爪（18）、配合安装于第二夹臂（17）前端的第二夹爪（19）、与第一夹臂（16）后端铰接的第一连杆（20）及与第二夹臂（17）后端铰接的第二连杆（21），第一连杆（20）和第二连杆（21）均与驱动缸（14）的伸缩轴（1400）铰接，当伸缩轴（1400）伸缩时，伸缩轴（1400）能够带动第一连杆（20）和第二连杆（21）转动，第一连杆（20）和第二连杆（21）能够分别带动第一夹臂（16）和第二夹臂（17）以固定座（15）前端为中心进行转动，进而实现第一夹爪（18）和第二夹爪（19）的夹紧动作或松开动作；所述驱动缸（14）具有用以输入液压油的第一接口（1401）和用以排出液压油的第二接口（1402）；所述动力输送设备包括动力输入轴（1）、空套于动力输入轴（1）上的第一保持架（2）、与动力输入轴（1）通过传动组件传动配合的转动轴（3）、与转动轴（3）传动配合的第二保持架（4）及与转动轴（3）转动插接配合的壳体（5），第一保持架（2）后端面沿其周向设置若干滚动体（6），滚动体（6）夹持于第一保持架（2）与第二保持架（4）之间，所述第一保持架（2）的后端沿其周向环布若干用以与滚动体（6）配合的配合口（200），滚动体（6）为圆柱形结构，第二保持架（4）前端面沿其周向设置若干与滚动体（6）对应的波形凸起（400），转动轴（3）的后端外壁开设若干进液槽（300），转动轴（3）后端中心开设过液腔（301），转动轴（3）后端壳壁上还开设与过液腔（301）连通的出液孔（302），壳体（5）用以与转动轴（3）配合的插孔（500）内壁分别开设与进液槽（300）对应的进液口（501）和与出液孔（302）对应的接液孔（502），当动力输入轴（1）转动时，第一保持架（2）能够保持不转，转动轴（3）能够一边跟随动力输入轴（1）转动，一边随着滚动体（6）对波形凸起（400）的间歇性挤压而前后往复运动；所述壳体（5）的外壁设置与进液口（501）一一对应连通的进料口（503）和与接液孔（502）对应连通的出料口（504），进料口（503）通过管道与油罐（25）连接，出料口（504）通过管道与驱动缸（14）的第一接口（1401）连接，驱动缸（14）的第二接口（1402）通过管道与油罐（25）连接；

所述传动组件包括与动力输入轴（1）传动配合的第一卡套（8）、与转动轴（3）传动配合的第二卡套（9）及分别与第一卡套（8）和第二卡套（9）插接配合的传动卡件（10），第二卡套（9）能够相对传动卡件（10）前后滑动；

所述动力输入轴（1）上套设动力输入轮（7），所述动力驱动机构包括与动力输入轮（7）传动配合的动力输出轮（26）和用以驱动动力输出轮（26）转动的电机（27）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人柔性机械手臂，其特征在于所述伸缩轴

（1400）的前端固定配合安装座（22），安装座（22）与第一连杆（20）和第二连杆（21）通过第一铰轴（23）铰接；所述固定座（15）通过第二铰轴（24）与第一夹臂（16）和第二夹臂（17）铰接；

所述固定座（15）为U形结构，其开口部分用以容置第一连杆（20）、第二连杆（21）、第一夹臂（16）和第二夹臂（17）；所述第一夹爪（18）与第一夹臂（16）转动安装；所述第二夹爪（19）与第二夹臂（17）转动安装；所述第一夹臂（16）和第二夹臂（17）均通过自身的中部与固定座（15）转动安装。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人柔性机械手臂，其特征在于所述壳体（5）上还设置用以支撑转动轴（3）的支撑组件，所述支撑组件包括套配于转动轴（3）上的支撑板（11）、连接于支撑板（11）与壳体（5）之间的支撑杆（12）及套接于支撑杆（12）上的复位弹簧（13）。