1.一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，包括定位盘、端面盘、燕尾滑槽、燕尾滑块、丝杠、保持架、调节轮、固定板、定位板、导向杆、滑动外环、转动内环、外主机械连接杆、螺旋弹簧、螺栓、螺母、螺钉和腱绳；所述端面盘为上下设置的2个圆环形结构，下方的端面盘固定于定位盘上，两个端面盘之间沿端面盘一周分布有至少一组腱绳单元；所述腱绳单元包括竖直设置的燕尾滑槽，上方的端面盘上设置有保持架，所述保持架上设置有调节轮，所述调节轮活动连接于保持架，可绕自身轴线转动但不可发生位移，所述调节轮螺纹连接有丝杠，所述丝杠竖直设置且位于燕尾滑槽内，所述调节轮转动可以带动丝杠上下移动，所述丝杠末端与燕尾滑块固定连接，所述燕尾滑块套嵌在燕尾滑槽内，丝杠上下移动可以带动燕尾滑块上下移动，两个燕尾滑块之间固定连接有一个竖直的固定板，所述固定板上由上至下依次设置有L形的定位板，所述定位板竖直部分连接于固定板，所述定位板水平部分中间设置有贯通孔，相邻定位板水平部分之间设置有竖直的导向杆，相邻定位板之间设置有水平放置的滑动外环，所述滑动外环为水平放置的板状结构，所述滑动外环上对应定位板水平部分上贯通孔位置同样设置有贯通孔，所述滑动外环滑动连接于导向杆，滑动外环固定连接于腱绳，腱绳可拉动滑动外环向上移动，所述滑动外环与其上方的定位板之间设置有弹性单元，所述弹性单元提供滑动外环向下移动的势能，所述滑动外环部分延伸至定位板外，滑动外环延伸至定位板外部分上设置有通孔，所述通孔中套接有转动内环，所述转动内环中套接有外主机械连接杆，转动内环外与外主机械连接杆通过定位装置套接，使转动内环和外主机械连接杆之间不发生相对转动而只能发生相对移动，所述转动内环与滑动外环转动连接，两者之间可以发生相对转动，所述转动内环上对称设置有两个连接部用于连接一根Y型腱绳，所述外主机械连接杆内部中空且侧壁上设置有对称设置的孔洞，转动内环上的腱绳通过孔洞进入外主机械连接杆内部。

2.根据权利要求1所述的一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，所述腱绳单元可最多同时装有3组。

3.根据权利要求2所述的一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，每组腱绳单元上共设置有5个定位板和4个滑动外环及4个转动内环。

4.根据权利要求3所述的一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，每个滑动外环所连接的腱绳均通过独立的动力机构带动，可以独立控制进行上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，燕尾滑块端部为U形开口结构，所述固定板上下端设置有水平凸起，所述水平凸起与燕尾滑块通过螺栓固定连接。

6.根据权利要求1‑5任一所述的一种绳传动防缠绕装置，其特征在于，所述定位板上水平部分中央处贯通孔的四周均匀分布有导向杆安装孔，所述导向杆依次穿过处于同一腱绳单元内的定位板上的导向杆安装孔后，两端通过螺母固定。