1.视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：包括以下步骤：一、多个IP摄像机输入视频流数据在GPU中解码，得到多个解码图像；

二、对解码图像进行图像配准：包括图像特征提取、图像特征匹配和相机参数估计、优化与矫正；

三、对配准后的图像进行图像融合，得到全景图像：图像融合包括映射变换、投影变换、分割填充和接缝两侧区域融合；

四、全景图像在GPU上编码，然后使用标准视频流RTSP协议推送到视频流服务器供客户端拉取。

2.根据权利要求1所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤一中，在GPU解码中，解码器首先得到视频数据流包，从视频流的第一个数据包中读取预先配置的参数来配置解码器，然后解码为YUV格式图像。

3.根据权利要求2所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤二中，先将YUV图像转为RGB图像，然后在RGB图像序列下进行配准。

4.根据权利要求3所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤二中，图像特征提取采用SURF算法。

5.根据权利要求4所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤二中，图像特征匹配采用KNN匹配和RANSAC优化匹配方法；KNN匹配公式为：式中，ρ表示匹配阈值， 和 为两个特征点的距离；

而RANSAC优化匹配方法为：先利用匹配点计算单应性矩阵，然后利用重投影误差判定某一个匹配是否为正确匹配，不正确则剔除。

6.根据权利要求5所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤二中，相机参数估计、优化与矫正的方法为：先使用最大树生成法在多幅图像中找到基准图像，然后计算相机内外参数，接着使用光束平差法矫正，最后进行波形矫正。

7.根据权利要求6所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤三中，映射变换的公式为：式中， 为图像坐标系， 为世界坐标系， 为旋转矩阵， 为相机的内参数矩阵。

8.根据权利要求7所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤三中，投影变换选择球体投影方法进行投影，球体投影正向投影公式为：表示尺度；

反向投影公式为：

由 得到 的公式为：

最后根据投影公式计算出图像变换Map。

9.根据权利要求8所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤三中，分割填充的方法为：根据投影变换参数，选择基于距离准则的逐点法计算接缝线，即原图像分割线，然后对源图像裁剪和目标全景图像填充。

10.根据权利要求9所述的视角可配置的摄像机全景拼接方法，其特征在于：步骤三中，接缝两侧区域融合的方法为：对接缝线进行了平滑虚化处理，通过渐变权重的方法达到自然衔接的效果，其公式为：式中 表示融合后新图像的像素矩阵， 和 分别表示源图像接缝线两侧区域内的像素矩阵， 和 分别为 和 的对应权重矩阵，即在接缝区域两幅图像对应像素点的值乘以对应的权值，然后相加得到新的像素点，组成的新的图像。