1.一种无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，车辆行驶过程中实时获取其辐射半径内与其垂直的车道的车辆的行驶方向、车辆位置、速度和长度信息；

S2，车辆根据其位置和速度，计算其到达自身行驶方向的下一个路口的时间，若垂直车道有其他车辆到达该路口的时间与车辆自身到达该路口的时间差绝对值小于设定阈值，则说明两个车辆在当前行驶状态下同时到达该地点，则对到达交叉口时间较长的车辆进行分级预警，否则不进行预警；预警车辆计算其行驶至交叉口的安全距离，如果车辆自身至交叉口的距离与其安全距离比值小于1.1，则采取二级预警；若小于1.6，则采取一级预警；否则不预警；当前车辆行驶至交叉口的安全距离：d＝s1+s2+s3

s1＝v0×t1

t1为驾驶员反应时间和制动系统反应时间和，v0为车辆当前的速度；t2为车辆制动时间；kb为车辆制动减速度；ades为车辆达到预期制动减速度。

2.根据权利要求1所述的一种无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警方法，其特征在于，车辆到达交叉口的时间TTC：x为车辆当前距离交叉口的距离，v为车辆当前的行驶速度。

3.一种无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警系统，其特征在于，包括人机交互模块、数据采集模块、定位模块、数据交互模块和数据处理模块；人机交互模块用于提醒预警信息和设置系统参数；数据采集模块用于获取车辆自身的行驶信息并传送至数据处理模块，包括车辆速度、车辆长度和车辆加速度信息，并将获取的车辆行驶信息传送至数据处理模块；定位模块用于获取车辆的位置信息，并将获取的车辆位置信息传送至数据处理模块，数据处理模块根据车辆位置信息和车辆行驶信息计算出车辆到达下一个路口的时间；数据交互模块用于获取车辆辐射半径范围内与其垂直的车道车辆的信息，然后计算出垂直车道车辆到达交叉口的时间，若到达同一路口的两辆车辆时间差绝对值小于设定阈值，选择到达交叉口时间较大的车辆，根据车辆距离交叉口的距离和安全距离的比值，数据处理模块向人机交互模块发送分级预警信号；否则不触发预警，车辆正常行驶；

当前车辆行驶至交叉口的安全距离：d＝s1+s2+s3

s1＝v0×t1

t1为驾驶员反应时间和制动系统反应时间和，v0为车辆当前的速度；t2为车辆制动时间；kb为车辆制动减速度；ades为车辆达到预期制动减速度。

4.根据权利要求3所述的无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警系统，其特征在于，数据交互模块通过V2V通信方式与其在交叉路口辐射半径内与其垂直的车道的车辆进行通信，实现车辆状态信息的共享。

5.根据权利要求3所述的无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警系统，其特征在于，数据交互模块具体采用C‑V2X通信模块，其通信收发天线置于车辆顶部无遮蔽位置，设备采用车上12V供电，C‑V2X通信模块用于车辆与其垂直的车道的车辆进行数据交换。