1.一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1、对煤料堆积表面图像进行形态学处理；

步骤2、对步骤1获得的形态学处理图像进行二值图像分割；

步骤3、对步骤2获得的二值图像进行所有连通区域圆形度、矩形度计算；

步骤4、依据步骤3获得的所有连通区域圆形度、矩形度，根据煤料堆积密度二维模型进行堆积密度计算。

2.根据权利要求1所述的带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，步骤

1方法为对煤料堆积表面图像进行态学腐蚀运算后，再进行膨胀运算。

3.根据权利要求1所述的带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，步骤

2对步骤1获得的形态学处理图像进行二值图像分割的方法如下：步骤2‑1、对于步骤1获得的形态学处理图像I(x,y)，其大小为M×N，前景和背景的分割阈值记为T，其中像素的灰度值大于阈值T的像素个数记为K1，属于前景的像素点数占整幅图像的比例记为ω1，前景的平均灰度记为μ1，所用公式为：步骤2‑2、图像I(x,y)像素的灰度值小于阈值T的像素个数记为K2，属于背景的像素点数占整幅图像的比例记为ω2，背景的平均灰度记为μ2，所用公式为：步骤2‑3、图像I(x,y)像素的总平均灰度记为μ，所用公式为：步骤2‑4、定义参数类间方差记为g，所用公式为：

2 2 2

g＝ω1×(μ‑μ1) +ω2×(μ‑μ2) ＝ω1×ω2×(μ1‑μ2)步骤2‑5、依据步骤2‑4获得的参数g，阈值T的取值为从0至255依次遍历，最终取得使得参数g最大的阈值T，所用公式为：步骤2‑6、依据步骤2‑5获得的使得参数g最大的阈值T，将属于前景的图像像素置为

255，属于背景的图像像素置为0，所用公式为：式中，x∈[0,M]，y∈[0,N]。

4.根据权利要求1所述的带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，步骤

3，对步骤2获得的二值图像进行所有连通区域圆形度、矩形度计算，具体包括：判断所述步骤2获得的二值图像连通区域一共有K个，对连通区域以一定的顺序进行编号为1,2,3...，K；

步骤3‑1、对步骤2获得的二值图像进行所有连通区域轮廓查找，并输出连通区域周长Li和面积Si，i＝1,2,3...,K；

步骤3‑2、对步骤2获得的二值图像进行所有连通区域最小外接矩形查找，并输出连通区域最小外接矩形面积Ai；

步骤3‑3、依据步骤3‑1获得的所有连通区域周长Li和面积Si，进行连通区域圆形度Ei计算，所用公式为：

步骤3‑4、依据步骤3‑1获得的所有连通区域面积Si以及步骤3‑2获得的所有连通区域最小外接矩形面积Ai，进行连通区域矩形度Ri计算，所用公式为：

5.根据权利要求4所述的带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，据步骤3获得的所有连通区域圆形度、矩形度，根据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行堆积密度计算，具体包括：

步骤4‑1、依据步骤3‑3获得的所有连通区域圆形度Ei，进行煤料堆积表面圆形度E计算，所用公式为：

步骤4‑2、依据步骤3‑4获得的所有连通区域矩形度Ri，进行煤料堆积表面矩形度R计算，所用公式为：

步骤4‑3、依据步骤4‑1获得的煤料堆积表面圆形度E、步骤4‑2获得的煤料堆积表面矩形度R，进行煤料堆积填充率P计算，所用公式为：式中，Ec为圆的圆形度，Rc为圆的矩形度，Pc为球的填充率；

步骤4‑4、依据步骤4‑3获得的煤料堆积填充率P，计算煤料堆积密度ρ堆积，所用公式为：ρ堆积＝ρ×P

式中，ρ为煤料颗粒密度。

6.根据权利要求5所述的带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征在于，步骤

4‑3所述Pc取球的填充率0.64。