1.一种基于代价矩阵的堆垛机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、依据堆垛的出库与入库任务数据构建代价矩阵其中，pi，j，i＝0，1，...，mj＝0，1，...，n，为出库任务Oj捆绑给入库任务Ii而产生的代价值，堆垛机仅执行Ii的时间为ti，先执行Ii后顺路执行Oj的时间为tj，对应的pi，j＝tj‑ti；初始代价值计数器P′＝0，初始阈值P′min＝K，K是大于总代价值的全局最小值Pmin的数，K满足pa‑max为第a行中的最大的那个数；

S2、采用回溯算法寻找总代价值的全局最小值Pmin，按以下子步骤执行：S21、若C为空矩阵，则更新P′min＝min{P′min，P′}，执行步骤S23；

若C为非空矩阵，按照从左向右的顺序依次每次取出矩阵C的第一行的一个元素，计算当前P′＝P′+p0，k，p0，k为每次取出的元素，同时执行S22；

当第一行元素全部取出一遍后，若本步骤得到的C来源于步骤S1，则直接执行S3，若是来源于S23，则执行步骤S23；

S22、比较当前P′与P′min的大小，若P′≥P′min，则返回执行S21；若P′＜P′min，则执行步骤S23，并返回执行步骤S21；

S23、删除当前代价矩阵C的第0行与第k列后的新矩阵储存于C1中，然后将C1传递给S21并执行，继续返回执行S22；

S3、输出Pmin，Pmin＝P′min以及对应的序列。