1.一种基于贝叶斯重采样的粒子滤波的FPGA硬件实现方法，其特征在于，FPGA单元电路包括：计算模块、伪随机排列发生器、n个随机数发生器、n个粒子缓存块、n个权值缓存块、n个索引缓存块和观测值缓存块，所述计算模块包括输入输出一一对应的n个粒子采样单元、n个权值更新单元和n个贝叶斯重采样单元；所述FPGA硬件实现方法包括：步骤S1，n个粒子采样单元分别从n个粒子缓存块中读取旧粒子，并分别从n个随机数发生器接收随机数，并行对各自读取的旧粒子进行采样更新，再将更新后的粒子传送给对应的权值更新单元；

步骤S2，n个权值更新单元均从观测值缓存块读取观测值，对更新后的粒子并行进行权重计算，将生成的权重分别存入对应的权值缓存块；

步骤S3，n个贝叶斯重采样单元采用贝叶斯重采样方法，根据n个权值缓存块中的权重值，并行进行重采样，并将重采样得到的索引输出值存回相应的索引缓存块；其中索引输出值为重采样得到的新粒子的地址；

步骤S4，伪随机排列发生器从n个索引缓存块中读取新粒子的地址，将新粒子按数量平均并随机分配至n个粒子缓存块，并替换粒子缓存块中现有的粒子；

步骤S5，循环执行步骤S1至步骤S4，直到所有时间步骤迭代完成，根据n个粒子缓存块中的所有粒子完成粒子滤波应用系统的状态估计。

2.根据权利要求1所述的FPGA硬件实现方法，其特征在于，所述贝叶斯重采样方法具体采用Metropolis重采样。

3.根据权利要求1所述的FPGA硬件实现方法，其特征在于，所述贝叶斯重采样方法具体采用拒绝重采样。

4.一种基于贝叶斯重采样的粒子滤波的FPGA硬件实现装置，其特征在于，包括计算模块、伪随机排列发生器、n个随机数发生器、n个粒子缓存块、n个权值缓存块、n个索引缓存块和观测值缓存块，所述计算模块包括输入输出一一对应的n个粒子采样单元、n个权值更新单元和n个贝叶斯重采样单元；所述计算模块和伪随机排列发生器，用于实现权利要求1‑3任一所述的FPGA硬件实现方法。

5.一种基于粒子滤波的目标跟踪方法，其特征在于，使用粒子表示目标的位置、速度、加速度，将其中的目标位置作为粒子滤波中各粒子的状态值，使用距离传感器采集数据作为粒子滤波的观测值，采用粒子滤波方法对目标进行位置跟踪；所述粒子滤波方法采用权利要求1‑3任一所述的一种基于贝叶斯重采样的粒子滤波的FPGA硬件实现方法。