1.一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：建立双足机器人的运动模型，所述双足机器人的运动模型包括躯体位置rbody(n)运动描述、脚部位置rfoot(n)运动描述以及腿部位置运动描述；

步骤2：基于所述躯体位置rbody(n)运动描述、脚部位置rfoot(n)运动描述，分别求取双足机器人运动过程中髋关节位置rhip(n)和踝关节位置rankle(n)；

步骤3：通过双足机器人运动过程中腿部关节间的几何关系，求取双足机器人腿部关节执行器位置及相对角度；

步骤4：依据机器人运动过程中关节执行器控制角度的参考方向，确定逆运动学求解的关节执行器角度Q(n)。

2.根据权利要求1所述的一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：

步骤1.1：在不失一般性前提下，双足机器人的腿部为包括多个连杆与关节执行器的多连杆结构，基于双足机器人的对称性，双足机器人左腿和右腿的多连杆结构物理参数相同，所述腿部位置运动描述包括公式(1)表示的多个连杆间关节执行器角度Q(n)：Q(n)＝[q0(n) q1(n) q2(n) q3(n) q4(n) q5(n)]     (1)；

其中， 和 分别表示双足机器人左腿和右腿的关节执行器角度，i＝0，1，…，5，q0(n)、q1(n)和q2(n)分别为双足机器人髋关节的偏航角、滚动角和俯仰角，q3(n)为双足机器人膝关节的俯仰角，q4(n)和q5(n)分别为双足机器人踝关节的俯仰角和滚动角；

腿部位置运动描述还包括多个连杆长度l，所述多个连杆长度l如公式(2)表示：l＝[l0 l1 l2 l3 l4 l5]      (2)；

其中，li为qi(n)与qi+1(n)之间的连杆长度，i＝0，1，…，4；l5为q5(n)与双足机器人脚部之间的连杆长度；

步骤1.2：双足机器人运动过程中，所述双足机器人躯体位置rbody(n)运动描述，如公式(3)表示：

rbody(n)＝[xbody(n) ybody(n) zbody(n)]     (3)；

其中，x正方向为双足机器人运动前向，y正方向为双足机器人左脚侧向，z正方向为双足机器人垂直上方向；

步骤1.3：双足机器人运动过程中，所述双足机器人脚部位置rfoot(n)运动描述如公式(4)表示：

其中， 和 为双足机器人左脚位置参数， 和 为双足机器人右脚位置参数。

3.根据权利要求1所述的一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

步骤2.1：在双足机器人运动过程中应满足预设约束条件，所述预设约束条件包括：(a)机器人运动过程中躯体保持直立的姿态；

(b)控制机器人髋部偏航的关节执行器角度q0(n)等于0；

(c)机器人运动过程中双脚与地面平行。

步骤2.2：基于约束条件(a)，通过公式(5)计算得到双足机器人运动过程中髋关节位置rhip(n)：

其中，lh为双足机器人髋关节的宽度，lb为双足机器人髋关节中点到躯体有效位置的高度；

步骤2.3：基于约束条件(b)，通过公式(6)计算得到双足机器人运动过程中踝关节位置rankle(n)：

4.根据权利要求3所述的一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：

步骤3.1：设定所述双足机器人髋关节位置rhip(n)为所述关节执行器q0(n)位置，并记作r0(n)，r0(n)＝rhip(n)；

步骤3.2：基于约束条件(b)，关节执行器q1(n)位置r1(n)如式(7)表示：步骤3.3：设定双足机器人踝关节位置rankle(n)为关节执行器q5(n)位置，并记作r5(n)，r5(n)＝rankle(n)；

步骤3.4：基于约束条件(c)，通过公式(8)计算得到关节执行器q4(n)位置r4(n)：步骤3.5：基于双足机器人运动过程中冠状面的几何关系，r1(n)与r4(n)相对Z轴夹角θ1(n)如公式(9)表示：

其中， 表示Y轴相对间距， 表示Z轴相对间距；

步骤3.6：基于连杆l1的连接关系，关节执行器q2(n)的位置r2(n)，如公式(10)表示：r2(n)＝r1(n)‑[0 l1sin(θ1(n)) l1cos(θ1(n))]      (10)；

T

其中，0＝[0 0]；

步骤3.7：基于所述多连杆结构位置关系，控制双足机器人俯仰运动的关节执行器q2(n)、关节执行器q3(n)和关节执行器q4(n)所对应位置r2(n)、r3(n)和r4(n)、在三维空间构成三角形Δr2(n) r3(n) r4(n)，位于r2(n)处顶点的角度θ2(n)和位于r3(n)处顶点的角度θ3(n)，如公式(11)表示；

其中， 表示r2(n)和r4(n)的距离。

5.根据权利要求4所述的一种双足机器人逆运动学的几何计算方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：

步骤4.1：基于所述三角形Δr2(n) r3(n) r4(n)扩展形成的平面，r2(n)和r4(n)间连线与双足机器人运动冠状面夹角θx(n)，如式(12)表示：步骤4.2：定义双足机器人运动过程中，关节执行器q0(n)控制连杆l0垂直向下为初始角度，连杆li与连杆li‑1之间关节执行器qi(n)控制连杆li与连杆li‑1方向相同时为初始角度，i＝1，2，…，5，所述关节执行器角度Q(n)用角度形式如公式(13)表示：Q(n)＝[0 θ1(n) θ2(n)‑θx(n) π‑θ3(n) θ4(n) ‑θ1(n)]    (13)；

T T

其中，θ4(n)＝θ2(n)+θ3(n)‑θx(n)‑π，0＝[0 0]，π＝[π π]。