1.一种液压伺服马达，其特征在于，包括双杆液压缸、动力转换机构，所述动力转换机构包括固定座、移动架、单向传动组件、离合组件、输出轴，所述单向传动组件包括复合棘轮、棘爪、棘爪齿轮、换向齿轮、过渡齿轮、输出齿轮、传动轴、过渡轴；所述双杆液压缸的缸体与所述固定座相连接；所述移动架的两侧面均设有齿条，所述移动架的两端分别与所述双杆液压缸的两活塞杆相连接；所述复合棘轮包括棘轮本体、设于所述棘轮本体上的第一端面齿圈；两所述单向传动组件对称设于所述移动架的两侧；

所述单向传动组件中，所述传动轴转动安装于所述固定座上，所述传动轴的两端均转动安装有所述复合棘轮，两所述复合棘轮设有所述第一端面齿圈的端面相对，两所述复合棘轮均外套有所述棘爪齿轮，所述棘爪齿轮转动安装于所述传动轴上，所述棘爪齿轮的内孔壁上沿圆周均布设有多个与所述棘爪相配合的棘槽，多个所述棘槽处均设有所述棘爪，所述棘爪的一端与所述棘爪齿轮的棘槽弹性转动连接，所述棘爪的另一端与所述棘轮本体上的棘爪槽相配合，两所述棘爪齿轮均与所述齿条相啮合，所述过渡轴转动安装于所述传动轴的中间，所述传动轴的旋转中心线与所述过渡轴的旋转中心线相垂直；所述过渡轴的两端分别转动安装有所述换向齿轮和过渡齿轮，所述换向齿轮与两所述第一端面齿圈相啮合，所述过渡齿轮与所述输出齿轮相啮合；所述输出轴和输出齿轮均转动安装于所述固定座上，两所述输出齿轮通过所述离合组件与所述输出轴相连接；两所述单向传动组件中，两所述输出齿轮的旋转方向相反；

所述单向传动组件中，每个所述传动轴两端安装的两所述复合棘轮的旋转方向相反；

两所述单向传动组件中，第一个所述传动轴上远离所述离合组件安装的所述复合棘轮的旋转方向和第二个所述传动轴上靠近所述离合组件安装的所述复合棘轮的旋转方向相反，且当所述移动架移动时，第一个所述传动轴两端安装的两复合棘轮中，所述传动轴一端的所述复合棘轮旋转，另一端的所述复合棘轮不旋转，第二个所述传动轴两端安装的两复合棘轮中，所述传动轴一端的所述复合棘轮不旋转，另一端所述复合棘轮旋转。

2.根据权利要求1所述的一种液压伺服马达，其特征在于，所述离合组件包括离合轴、液压缸、拨杆、复合离合齿轮、连接套；所述单向传动组件还包括轴套、第二端面齿圈，所述输出齿轮与所述轴套的一端相连接，所述轴套的另一端设有所述第二端面齿圈，所述输出齿轮、轴套和第二端面齿圈形成复合输出齿轮；所述复合离合齿轮包括离合齿轮本体、与所述离合齿轮本体相连接并与所述第二端面齿圈相配合的的第三端面齿圈；所述离合轴转动安装于所述固定座上，所述离合轴的旋转中心线与所述过渡轴的旋转中心线相平行；所述复合输出齿轮外套于所述离合轴上；

两所述复合离合齿轮包括的两离合齿轮本体之间通过所述连接套相连接，所述拨杆的一端设有圆柱孔，所述拨杆的一端通过所述圆柱孔外套于所述连接套上；两所述复合离合齿轮和连接套外套于所述离合轴上，两所述复合离合齿轮、连接套和拨杆位于两所述复合输出齿轮之间，所述第二端面齿圈和第三端面齿圈位置相对；

所述输出轴为齿轮输出轴；两所述离合齿轮本体均与所述输出轴相啮合；所述液压缸安装于所述固定座上，所述液压缸的活塞杆与所述拨杆的另一端相连接，所述液压缸驱动所述拨杆和两所述复合离合齿轮相对于所述离合轴移动，使所述第二端面齿圈和第三端面齿圈相啮合和相脱开，两所述复合离合齿轮始终与所述输出轴相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种液压伺服马达，其特征在于，所述液压伺服马达还包括外壳，所述双杆液压缸的缸体与所述外壳相连接，所述外壳罩合所述动力转换机构，所述输出轴的输出端伸出所述外壳，所述移动架的两端伸出所述外壳。

4.根据权利要求1所述的一种液压伺服马达，其特征在于，所述输出轴为单轴输出结构，所述输出轴的端部连接编码器。

5.根据权利要求1所述的一种液压伺服马达，其特征在于，所述输出轴为双轴输出结构。