1.一种裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，其特征在于，所述裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，包括：

步骤1、遍历切割文件中闭合曲线的各坐标点，求出各坐标点所组成的线段的斜率，根据斜率计算出相邻线段沿速度变化方向的夹角作为拐角；

步骤2、将各相邻线段组成的拐角进行分类，分成0°～60°、60°～120°、120°～180°三类拐角；

步骤3、将60°～120°的拐角对应的两条相邻线段优化成四条连续的线段：首先在两条相邻线段之间建立圆弧过渡模型，则得到拐角插值点依次为：圆弧接入点、圆弧中点、圆弧转出点，根据弓高误差以及原来的两条相邻线段上的三个坐标点，计算三个拐角插值点的坐标，并利用计算得到的三个拐角插值点代替原来的两条相邻线段的交点，得到优化后的四条连续的线段，此时新的相邻两条线段的拐角范围为0°～60°；

步骤4、将120°～180°的拐角对应的两条相邻线段优化成六条连续的线段：首先在两条相邻线段之间建立圆弧过渡模型，取均分圆弧四等分的三个点作为圆弧插入点，则得到拐角插值点依次为：圆弧接入点、圆弧插入点1、圆弧插入点2、圆弧插入点3、圆弧转出点，根据弓高误差以及原来的两条相邻线段上的三个坐标点，计算五个拐角插值点的坐标，并利用计算得到的五个拐角插值点代替原来的两条相邻线段的交点，得到优化后的六条连续的线段，此时新的相邻两条线段的拐角范围为0°～60°；

步骤5、待所有60°～120°、120°～180°的拐角均优化完成后，重新遍历更新后的切割文件中闭合曲线的各坐标点，根据拐角的大小及轴速度的方向对各坐标点的速度进行规划，对各坐标点组成的线段进行直线插补及加减速规划；

其中，根据拐角的大小及轴速度的方向对各坐标点的速度进行规划如下：(1)若坐标点Pi处X轴或/和Y轴的速度方向反向改变，则坐标点Pi的速度Vi为：式中Amax为最大加速度，T为插补周期，Ii,x、Ii,y为线段Pi‑1Pi的方向矢量，Pi为切割文件中的第i个坐标点，xi、yi为坐标点Pi的坐标；

(2)若坐标点Pi处X轴和Y轴的速度方向均不变，则坐标点Pi的速度Vi为：式中，θ为坐标点Pi所在位置对应的拐角的角度。

2.如权利要求1所述的裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，其特征在于，所述得到拐角插值点依次为：圆弧接入点、圆弧中点、圆弧转出点，根据预设的弓高误差以及原来的两条相邻线段上的三个坐标点，计算三个拐角插值点的坐标，包括：已知原来的两条相邻线段上的三个坐标点为Pi‑1、Pi、Pi+1，其中Pi为拐点，Ei为弓高误差，θ为拐角，可算出圆弧的过渡距离L为：取 其中Si‑1、Si+1为原来的两条相邻线段的长度，则计算三个拐角插值点的坐标的过程如下：

(1)当Lm≥L时，此时Ei取预设的系统最大弓高误差，则R的值以及Pa、Pb、Pc三点坐标为：(2)当Lm＜L时，此时Ei受Lm的影响，则R、Ei的值以及Pa、Pb、Pc三点坐标为：式中，R为圆弧的半径，Pa为圆弧接入点，Pb为圆弧中点，Pc为圆弧转出点。

3.如权利要求1所述的裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，其特征在于，所述得到拐角插值点依次为：圆弧接入点、圆弧插入点1、圆弧插入点2、圆弧插入点3、圆弧转出点，根据弓高误差以及原来的两条相邻线段上的三个坐标点，计算五个拐角插值点的坐标，包括：已知原来的两条相邻线段上的三个坐标点为Pi‑1、Pi、Pi+1，其中Pi为拐点，Ei为弓高误差，θ为拐角，可算出圆弧的过渡距离L为：取 其中Si‑1、Si+1为原来的两条相邻线段的长度，则计算五个拐角插值点的坐标的过程如下：

(1)当Lm≥L时，此时Ei取预设的系统最大弓高误差，则R的值以及Pa、Pb、Pc、Pd、Pe五点坐标为：

(2)当Lm＜L时，此时R、Ei受Lm的影响，则R、Ei的值以及Pa、Pb、Pc、Pd、Pe五点坐标为：式中，Pa为圆弧接入点，Pb为圆弧插入点1，Pc为圆弧插入点2，Pd为圆弧插入点3，Pe为圆弧转出点，Q0、Q1分别为Pi‑1Pi、PiPi+1上的坐标点，Q0 Q1过点Pc且平行于PaPe。

4.如权利要求1所述的裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，其特征在于，所述加减速规划，包括：

取各坐标点组成的线段，对线段的长度小于阈值的线段采用T型加减速进行速度规划，对线段的长度大于等于阈值的线段采用S型加减速进行速度规划。

5.如权利要求4所述的裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法，其特征在于，所述采用T型加减速进行速度规划，包括：

假设坐标点Pi的速度为Vi，坐标点Pi+1的速度为Vi+1，且Vi

确定Vi在速度表中的位置Posi，取加速度表中Posi位置的值与设定的加速度值的乘积即为速度变化量ΔV，以ΔV进行定周期加速得到实时速度Vc，ΔV与插补周期T的乘积即为一个周期内的插补步长，在每个周期内判断Vc在速度表中的位置，并更新速度变化值ΔV、实时速度Vc、累积插补步长Lsum，根据Vi+1及Li的值确定加速距离；根据加速距离和Li判断是否存在匀速、减速，如果存在减速，则继续确定是否包含匀速，根据是否存在匀速、减速确定减速位置，当累积插补的步长Lsum达到线段的长度Li时，则此线段的加减速规划及插补完成。