1.一种货车GPS轨迹停留点识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：基于获取的货车GPS轨迹数据，对货车GPS轨迹数据进行数据清洗，即数据预处理；

步骤2：基于步骤1所清洗后的货车GPS轨迹数据，对货车GPS轨迹数据中不同的车辆ID分类，并通过对各货车GPS轨迹数据的时间进行重新排序，得出各货车时间序列完整的GPS轨迹数据；

步骤3：基于所述步骤2的货车GPS轨迹数据、预先定义的速度阈值和实际研究需要的停留点时间，对车辆GPS轨迹数据进行停留点标记，计算轨迹数据中停留点识别所需的停留点密度阈值ρ，基于货车候选停留点和停留点密度阈值，有效识别车辆GPS轨迹数据的停留点；

步骤3A：计算轨迹数据中候选停留点识别所需的速度阈值Vset；轨迹数据中候选停留点识别所需要的速度阈值Vset计算公式如下：式中，n表示轨迹数据中速度为0km/h的轨迹点个数；G是轨迹数据中速度为0km/h的轨迹点，并且此时的GPS记录时间为T、速度为V；Gt:{Gt|T‑5s＜t＜T+5s}用于表示在轨迹点G向前或向后的5s内取得的轨迹点集，个数为m；轨迹点集Gt中各点的速度为步骤3B：基于所述步骤2的货车GPS轨迹数据和步骤3A的速度阈值，将每个货车行驶轨迹点的瞬时速度v与经步骤3A计算的速度阈值V进行比较，若v

步骤3C：基于GPS轨迹数据中的车辆类型属性，对车辆的通常停留活动进行确定，车辆进行通常停留活动的最短停留时间即为实际研究中所需停留点时间阈值；

步骤3D：轨迹数据中候选停留点识别所需要的停留点密度阈值ρ计算公式如下：式中，T表示实际研究中所需的停留点时间阈值；t表示GPS轨迹记录的时间间隔；

步骤3E：基于所述步骤3B的货车候选停留点和步骤3D的停留点密度阈值，将第1个货车候选停留点作为圆心计算指定半径范围内、记录连续的货车候选停留点个数P，若P>ρ，则将范围内轨迹点作为一个停留点集合SP；

步骤3F：基于所述步骤3B的货车候选停留点、步骤3D的停留点密度阈值，对除所述步骤

3E的停留点集合SP外的轨迹点继续进行步骤3E处理；

步骤4：基于所述步骤3的车辆GPS轨迹停留点数据，对车辆各停留点的停留时间进行计算，并保存为本地TXT文本文件；

步骤4A：编写程序计算步骤3中各停留点集合SPi的停留时间；

步骤4B：通过所述步骤4A编写的所述停留时间计算程序，对各停留点集合SPi进行停留时间计算；

步骤4C：基于步骤3的各停留点集合和所述步骤4B的各停留点集合停留时间，选取各停留点集合中最后一个点作为该集合的停留点，并在该停留点的属性中添加停留时间属性；

步骤4D：将所述步骤4C处理好的货车停留点以TXT文本文件形式保存至本地。

2.根据权利要求1所述的一种货车GPS轨迹停留点识别方法，其特征在于：所述步骤1具体包括：步骤1A：编写清洗程序设置货车GPS轨迹数据的筛选条件，用以清除重复、无效的GPS数据；

步骤1B：通过所述步骤1A编写的所述清洗程序，对货车GPS轨迹数据进行清洗；

步骤1C：将所述步骤1B清洗好的货车GPS轨迹数据以Excel形式保存于本地。

3.根据权利要求2所述的一种货车GPS轨迹停留点识别方法，其特征在于：所述步骤2具体包括：步骤2A：基于所述步骤1清洗的GPS轨迹数据，编写程序读取货车GPS轨迹数据中不同的车辆ID，用以对车辆ID相同的轨迹进行分类；

步骤2B：基于所述步骤1A编写的程序，对货车GPS轨迹数据进行分类；

步骤2C：将所属步骤1D筛选出的数据以车辆ID作为文件名以TXT文本文件形式保存至本地；

步骤2D：编写程序对时间序列混乱的车辆GPS数据进行重新排序；

步骤2E：基于所述步骤2D编写的程序对所属步骤1筛选出的车辆GPS轨迹数据进行时间排序；

步骤2F：将所述步骤2E重新排序好的货车GPS轨迹数据以TXT文本文件形式保存于本地。