1.一种电液伺服系统位置闭环跟踪误差限定控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：建立阀控双出杆液压缸的数学模型，其中，液压缸流量连续性方程具体表述如下：其中，Ap为液压缸活塞的有效作用面积，xp为液压缸活塞杆的位移，p1为液压缸进油口的压力，Q1为液压缸进油口的流量，p2为液压缸回油口的压力，Q2为液压缸回油口的流量，ps为油源压力，Ctl为液压缸总泄漏系数，Vt为液压缸进油腔和回油腔的总体积，βe为液压缸油液的有效体积弹性模量；

负载力平衡方程，具体表述如下其中，Fg为液压缸作用在浮动天轮的力，m为总质量，Bp为液压缸粘性阻尼系数；

选择电液伺服系统状态变量为 则可得到系统的状态方程如下所示：

其中，θ1＝Ap/m，θ2＝Bp/m，D＝FL/m，θ3＝4βeAp/Vt，θ5＝4βeCtl/Vt，θ5＝4βe/Vt；

步骤2，设计位置跟踪误差限定控制器，具体如下：定义电液伺服系统跟踪误差：T T

z＝[z1，z2，z3]＝[x1‑xpr，x2‑α1，x3‑α2]式中，α1和α2为虚拟控制量；

在步骤2中，使电液伺服系统跟踪误差z1趋近于0：定义隔离李雅普诺夫函数为

式中，kb为电液伺服系统位置跟踪误差限定，位置跟踪误差的绝对值|z1|＜kb，则V1对时间的导数为将 带入上式可得，

由系统跟踪误差z2＝x2‑α1可得x2＝z2+α1，并带入上式可得为保证系统的稳定性，可得虚拟控制量α1为式中，k1为一个大于0的实数；

将虚拟控制量α1带入上式，得到在步骤2中，使电液伺服系统跟踪误差z2趋近于0：则电液伺服系统跟踪误差z2对时间的导数为式中，为虚拟控制量α1对时间的导数；

定义新的李雅普诺夫函数V2为则，V2对时间的导数如下所示，并带入x3＝z3+α2，可得则，为保证系统的稳定性，可选取虚拟控制量α2为式中，k2为一个大于0的实数；

并将虚拟控制量α2带入上式，可得在步骤2中，使电液伺服系统跟踪误差z3趋近于0：电液伺服系统跟踪误差z3对时间的导数为式中， 为虚拟控制量α2对时间的导数；

定义新的李雅普诺夫函数V3为因此，V3对时间的导数如下所示，可得从而可以得到系统控制输入为式中，k3为一个大于0的实数；

并将系统的控制输入QL带入上式，可得因而，根据李雅普诺夫稳定性判据可得，系统稳定。