1.一种低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S1：利用电流传感器及其检测通道对剩余健康相B～E电流进行检测，检测出B～E相电流isB～isE；

步骤S2：把B～E相电流isB～isE送给T4变换矩阵，输出输出α轴定子电流isα、β轴定子电流isβ、z1零序电流isz1：

其中，isz2为z2零序电流；

步骤S3：根据α轴定子电流isα、β轴定子电流isβ计算α轴虚拟定子电流ixsα、β轴虚拟定子电流ixsβ：

步骤S4：根据α轴虚拟定子电流ixsα、β轴虚拟定子电流ixsβ、α轴虚拟定子电流给定 及β轴虚拟定子电流给定 计算α轴及β轴虚拟电流控制误差eα、eβ：步骤S5：根据z1零序电流isz1、z1零序电流给定 计算z1零序电流控制误差ez1：步骤S6：把α轴及β轴虚拟电流控制误差eα、eβ及z1零序电流控制误差ez1送给α轴及β轴虚拟电流PI控制器、零序电流PI控制器，输出α轴及β轴虚拟定子电压给定 及z1零序电压给定

其中，Kp、Ki分别为电流PI控制器的比例系数和积分系数；

步骤S7：根据α轴及β轴虚拟定子电压给定 计算α轴及β轴定子电压给定步骤S8：根据α轴及β轴定子电压给定 及z1零序电压给定 按照多相逆变器器脉宽调制方法，计算出剩余健康4相B～E桥臂功率开关占空比DB～DE，并送给B～E桥臂功率开关，实现α轴及β轴虚拟定子电流及z1零序电流闭环控制。

2.根据权利要求1所述的低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，α轴虚拟定子电流给定 及β轴虚拟定子电流给定 计算方法如下：

4.1)把外部脉冲及方向信号送给可逆计算器，获得外面脉冲计算值N；

4.2)把脉冲计算值N及每个脉冲代表的微步角Δθ送给给定位置角 计算环节，获得给定位置角

4.3)根据给定位置角 及虚拟定子电流幅值给定 计算出α轴虚拟定子电流给定及β轴虚拟定子电流给定

3.根据权利要求1或2所述的低转矩脉动五相混合式步进电机缺一相微步控制方法，其特征在于，所述步骤S5中，z1零序电流给定 由零序电流isz1给定环节输出，直接为零，即或者根据剩余健康4相电流isB～isE幅值相等算法获得z1零序电流给定值