1.一种多列车协同追踪运行的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、按照列车运行方向，对追踪运行的多列车从前至后依次进行纵向运动受力分析，建立多列车的纵向运动动力方程组；多列车纵向运动动力方程组为：其中，t代表多列车的运行时刻；i代表列车运行方向上第i辆列车，i＝1，…，n，n代表列车总数；si(t)和vi(t)分别代表列车运行方向上第i辆列车的实际位移和实际速度；ui(t)代表列车运行方向上第i辆列车的控制输入，即牵引力或制动力；coi、cvi和cai代表列车运行方向上第i辆列车的戴维斯系数，且为正数；戴维斯系数组成的函数表达式

代表列车运行方向上第i辆列车运行过程中受到的基本运行阻力；代表列车运行方向

上第i辆列车的实际加速度；di(t)代表列车运行方向上第i辆列车运行过程中受到的额外附加阻力；S2、根据前后两车之间的位移误差和速度误差，建立多列车的纵向运动误差动力方程组；所述步骤S2包括如下步骤：S2.1、设定多列车运行方向上头车的期望位移跟踪曲线为xd(t)，且其一阶导数和二阶导数均存在；S2.2、构造多列车运行方向上头车的位移跟踪误差e1(t)和速度跟踪误差S2.3、构造多列车运行方向上第i(i＞1)辆列车的位移跟踪误差ei(t)和速度跟踪误差其中，Δi‑1，i代表多列车运行方向上前后两车的期望运行间距，即多列车运行方向上第i‑1辆车和第i辆车的期望运行间距，且Δi‑1，i＞0；S2.4、定义新变量结合多列车纵向运动动力方程组和步骤S2.2、S2.3，整理得多列车的纵向运动误差动力方程组：其中，S3、设计基本运行阻力和额外附加阻力下多列车协同追踪运行的H∞驾驶策略；H∞驾驶策略的控制器为：其中，ui(t)代表多列车运行方向上第i辆列车的控制输入；Ki代表多列车运行方向上第i辆列车的控制器系数，所述Ki通过仿真实验求出；S4、建立多列车协同追踪运行的H∞性能指标函数；所述步骤S4包括如下步骤：S4.1、定义输出函数其中，C＝diag{C1，C2，…，Cn}，C1，C2，…，Cn均为已知适维矩阵；S4.2、建立H∞性能指标函数：其中，zT(τ)代表z(τ)的转置；τ代表时间变量；γ＝diag{γ1，γ2，…，γn}，且γ1，γ 2 ，… ，γ n 为通过仿真实验得到的＞0 的值；代表的转置，且S5、构造李雅普诺夫函数；证明所述H∞驾驶策略下所述多列车能够协同追踪运行；构造总系统的候选李雅普诺夫函数V(t)：其中，结合H∞性能指标函数J(t)和李雅普诺夫函数V(t)的一阶导函数，分析整理得：J(t)＜0，证明所述H∞驾驶策略下所述多列车能够协同追踪运行。