1.一种基于UWB三角定位与指纹信息的室内混合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：固定基站节点位置并划分定位区域：对于区域中的任意一点，若它与三个以上的固定基站节点之间存在直接路径，即两点之间无任何遮挡，那么称该点为LOS点，所有LOS点构成的区域称为LOS区域；若该点仅与两个以下的固定基站节点之间存在直接路径，那么该点被称为NLOS点，所有NLOS点构成的区域称为NLOS区域；

步骤2：为定位区域设置参考点，采集人员携带UWB标签，在参考点采集UWB标签指纹数据，指纹数据包括UWB标签与基站的距离数据，UWB标签与基站间的CIR数据；

步骤3：建立指纹数据库，利用步骤2中采集的信息建立区域数据库与UWBCIR数据库，区域数据库中包含标签与各个基站间的距离信息、区域标签信息；UWB信道脉冲响应数据库包含了采集到的UWB信道脉冲响应信息与该点的坐标信息；

步骤4：采集定位标签的指纹数据；

使用指纹信息中的距离信息，采集到的距离向量为dis＝(dis1,dis2,…,disn),计算这组距离向量与区域数据库中第i个dis向量的欧式距离：其中dism为距离向量dis中第m个距离分量，disim为区域数据库中第i个dis向量的第m个距离分量，DISi的值越小，说明两个向量越相近，标签所在位置与参考点位置最为匹配；

选取k个最匹配的参考点，根据区域数据库得到参考点的区域标签信息，出现概率最高的区域即为定位标签所在的区域；

步骤5：根据定位标签所在的区域标签得到其所在区域为LOS区域或是NLOS区域；

步骤6：若标签位于LOS区域，根据实时获取的距离信息对该点进行定位，否则进入步骤

7，各个次基站获取到与标签的距离信息后将数据发送到主基站上，主基站通过串口将数据发送到上位机中，上位机使用三角定位法计算得到定位标签的坐标信息；

步骤7：若标签位于NLOS区域，利用基站与定位标签之间的信道脉冲响应信息CIR′＝(fp1,fr1,fp2,fr2,…,fpn,frn)进行定位,其中fpi(i＝1,2,…n)为定位标签与第i个基站间的第一路径信号强度，fri(i＝1,2,…n)为定位标签与第i个基站间的接收信号强度。

2.如权利要求1所述的基于UWB三角定位与指纹信息的室内混合定位方法，其特征在于，所述步骤2中，标签与第i个基站的距离使用双向飞行时间法测量得到：si＝c*[(Tia‑Tia′)‑(Tib‑Tib′)]

其中c是光速，Tia为标签向基站i发出数据包的时刻，Tib′为基站i收到数据包的时刻，Tib为基站i返还数据包给标签的时刻，Tia′为标签收到基站i收到返还数据包的时刻；

UWB标签与基站间的CIR数据包括第一路径信号强度、接收信号强度、噪声标准差，第一路径信号强度使用公式： 计算，其中F1为第一路径振幅、F2为第二路径振幅、F3为第三路径振幅、N为前导累积计数值、fa为常数，由当前时钟频率决定；接收信号强度使用公式： 计算，其中C为CIR的功率值、N为前导累积计数值、fa为常数，由当前时钟频率决定。

3.如权利要求1或2所述的基于UWB三角定位与指纹信息的室内混合定位方法，其特征在于，所述步骤6中，三角定位法的方程组如下所示：其中d1、d2、d3分别是三个UWB基站使用双向飞行时间法测得的与定位标签的距离，x1、x2、x3分别为三个基站的横坐标，y1、y2、y3分别为三个基站的纵坐标，求解方程得到(x0,y0)即为定位标签的坐标。

4.如权利要求1或2所述的基于UWB三角定位与指纹信息的室内混合定位方法，其特征在于，所述步骤7中，对CIR′进行归一化处理其中fpmax,frmax分别为数据库中的最大第一路径信号强度与最大接收信号强度；

在步骤4中已经得到标签所属的区域信息，若标签位于区域z，计算这组CIR向量与CIR数据库中标记为区域z的向量的欧式距离：其中fpm、frm分别为信道脉冲响应向量CIR″中第m个第一路径信号强度分量与第m个接收信号强度分量，fpzim、frzim分别为CIR数据库中区域z里第i个CIR″向量的第m个第一路径信号强度分量与接收信号强度分量，DISzi的值越小，说明两个向量越相近，标签的实际位置也与参考点所在位置更为接近；

选取DISzi值最小的k个参考点来估计标签的实际位置，并对不同的参考点添加相应的权重值，标签的位置估计公式如下：其中Ps(xs,ys)是第s个参考点的二维坐标，k为选取的参考点数量，1≤s≤k，Ws为坐标权重值；

得到标签的位置估计：

其中，xi、yi分别为通过欧氏距离从小到大排序后，第i个参考点的横坐标以及纵坐标，wi为从小到大排序后的第i个参考点相对应的权重；

其中Wi为对应的权重，Di为响应的欧氏距离。