1.一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，包括：可调底板单元和轮体单元，所述可调底板单元包括底板、可调转向模块和轮体驱动模块，所述可调转向模块包括转向连杆和连杆调节结构，所述轮体驱动模块的数量为4组，4组所述轮体驱动模块设置在所述底板的四角处，所述轮体驱动模块包括行走轮支架和行走电机，所述行走轮支架的前端铰接在所述底板上，所述行走电机设置在所述行走轮支架内，所述转向连杆的前端与在所述行走轮支架的后端铰接，所述转向连杆的后端与所述连接调节结构铰接；所述轮体单元包括内轮、外轮和轮体展开结构，所述轮体展开结构设置在所述内轮与所述外轮之间，所述行走电机的驱动轴穿过所述内轮与所述轮体展开结构相连。

2.根据权利要求1所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述轮体展开结构包括齿轮支架、展开电机、主动锥齿轮、变向锥齿轮、从动锥齿轮、外驱动轮瓣和内驱动轮瓣，所述齿轮支架为圆板状结构，所述齿轮支架的正面设有三个均布的连接板，所述连接板的外表面上设有支撑轴，所述连接板的前端设有电机固定板，所述电机固定板为中心带孔的圆形板状结构，所述展开电机设置在所述电机固定板与所述连接板和所述齿轮支架之间形成的空腔中，所述展开电机与所述电机固定板和所述齿轮支架之间刚性连接，所述展开电机的电机轴穿过所述电机固定板与所述主动锥齿轮相连，所述主动锥齿轮的背面与所述外轮刚性连接，所述变向锥齿轮的数量为三个，三个所述变向锥齿轮分别设置在三个所述支撑轴上，三个所述变向锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，所述齿轮支架的背面与所述行走电机的驱动轴刚性连接，所述从动锥齿轮和所述内轮设置在所述驱动轴上，所述从动齿轮的背面与所述内轮刚性连接，所述从动锥齿轮与三个所述变向锥齿轮相啮合；所述外驱动轮瓣的前端和所述内驱动轮瓣的前端之间铰接，所述外驱动轮瓣的后端与所述外轮的边缘铰接，所述内驱动轮瓣的后端与所述内轮的边缘铰接。

3.根据权利要求2所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣的数量为4组，4组所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣均布在所述外轮和所述内轮之间，所述外轮的铰接面上设有4个外轮弧形导轨，所述内轮的铰接面上设有4个内轮弧形导轨，所述内轮廓弧形导轨和所述外轮廓弧形导轨的结构相同，所述外驱动轮瓣和所述内驱动轮瓣的后端铰接处的对侧分别设有与所述内轮弧形导轨和所述外轮弧形导轨相匹配的弧形滑块。

4.根据权利要求3所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述内轮弧形导轨和所述外轮弧形导轨的长度与所述弧形滑块的行程相匹配。

5.根据权利要求2所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述电机固定板的正面设有支撑圆弧形导轨，所述主动锥齿轮的内表面上设有与所述支撑圆弧形导轨相匹配的支撑弧形滑块。

6.根据权利要求1所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述底板的四角处设有转向支架，所述行走轮支架铰接在所述转向支架上，所述连杆调节结构包括主动齿条、从动齿条、传动齿轮和电缸，所述主动齿条的前端与所述底板前端的两个所述转向连杆的后端相铰接，所述从动齿条的前端与所述底板后端的两个所述转向连杆的后端相铰接，所述从动齿条和所述主动齿条平行设置在所述底面上，所述传动齿轮设置在所述主动齿条和所述从动齿条之间，所述传动齿轮通过转轴连接在所述底板上，所述传动齿轮与所述主动齿条和所述从动齿条相互啮合，所述电缸平行设置在所述主动齿条侧，所述电缸的固定端固定在所述底板上，所述电缸的活动端与所述主动齿条相连。

7.根据权利要求6所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述主动齿条和所述从动齿条通过直线导轨与所述底板相连。

8.根据权利要求1所述的一种高通过性多模式行走底盘，其特征在于，所述底板的两侧分别设有两个伸缩支腿。