1.一种用于轴类零件车削加工的机器人，其特征在于，包括支撑架、升降驱动机构、以及安装于支撑架上的横向平移驱动机构，横向平移驱动机构包括横向平移架，升降驱动机构倾斜式安装于横向平移架上，升降驱动机构的底端安装有呈竖直状态的轴类零件抓取装置， 轴类零件抓取装置包括连接块和安装于连接块上的旋转驱动机构，连接块上设置有呈

45°倾斜的斜面，斜面上旋转式安装有旋转轴，旋转轴的一端与旋转驱动机构连接，旋转轴的另一端连接有与斜面贴合的旋转块，旋转块包括竖直面和水平面，竖直面上安装有呈水平状态的三爪卡盘一，水平面上安装有呈竖直状态的三爪卡盘二，三爪卡盘一的三个卡爪上和三爪卡盘二的三个卡爪上均安装有夹杆，夹杆包括固定导柱、导套和弹簧，导套和弹簧均套于固定导柱上，固定导柱上设置有限位凸环一和限位凸环二，弹簧的两端分别与导套一端和限位凸环一抵触，导套的另一端被限位凸环二限位；

还包括对应位于轴类零件抓取装置下方的伺服上料工装，伺服上料工装包括上料台、安装于上料台上的往复平移驱动机构和安装于往复平移驱动机构上的轴类零件定位工装，往复平移驱动机构驱动轴类零件定位工装沿上料台的长度方向平移，往复平移驱动机构包括平移驱动伺服电机、齿轮一和沿上料台的长度方向设置的齿条，齿条固定于轴类零件定位工装上， 平移驱动伺服电机固定于上料台上，齿轮一套接固定于平移驱动伺服电机的转轴上，齿轮一与齿条啮合，齿条的旁侧设置有与齿条平行设置的导向杆，轴类零件定位工装上固定有导向套，导向套套于导向杆上，导向杆的两端通过支撑块固定于上料台上；

升降驱动机构驱动轴类零件抓取装置将轴类零件定位工装上的轴类零件进行抓取，抓取时竖直状态的三爪卡盘二的三个夹爪由展开状态转为合拢，以驱动夹杆进行合拢将轴类零件夹持，此时旋转气缸动作驱动旋转轴旋转 180°后，旋转块随之旋转 180°，以将竖直状态的三爪卡盘二旋转为水平状态，实现所抓取的轴类零件由竖直状态转变为水平状态，然后在横向平移驱动机构和升降驱动机构的辅助下将水平状态轴类零件推送至数控车床的自动式三爪卡盘中，当轴类零件向前推送至极限位置后轴类零件抓取装置仍持续向前推送的过程中，在固定导柱上的弹簧作用下与轴类零件接触的导套实现柔性伸缩，在升降驱动机构倾斜设置的作用下轴类零件抓取装置下移后与工装上最后一排工件位置对应，从而当该最后一排工件抓取完毕后，往复平移驱动机构的平移驱动伺服电机的转轴旋转，促使齿轮一旋转带动齿条进行向后平移，将工装上最后一排空置定位腔前方的一排工件作为最后一排，以供轴类零件抓取装置进行抓取，且抓取的轴类零件上升至极限位置后与数控车床上的自动式三爪卡盘位置对应；同时基于上述，水平状态的三爪卡盘一被旋转至竖直状态，以准备下一次的轴类零件抓取，从而被转换的状态的三爪卡盘一位移至轴类零件定位工装上方后，升降驱动机构再次驱动三爪卡盘一下降进行如以上所述进行轴类零件抓取，推送至三爪卡盘中，并且推送过程也如以上所述的弹簧和导套来避免与零件发生硬性摩擦，最后依上述操作进行反复循环上料；横向平移架的前侧面调节通槽，调节通槽内设置有呈倾斜状的调节板，调节板的侧面设置有上螺纹孔和下螺纹孔，调节通槽的侧内壁上部前侧设置有倾斜状弧形长形孔一，其下部后侧设置有倾斜状弧形长形孔二，倾斜状弧形长形孔一和倾斜状弧形长形孔二分别与上螺纹孔和下螺纹孔位置对应，倾斜状弧形长形孔一和倾斜状弧形长形孔二内均插入有螺栓一，两螺栓一分别与上螺纹孔和下螺纹孔螺纹连接，升降驱动机构与调节板固定相连；

升降驱动机构的底端固定有调节块一，连接块上固定有调节块二，调节块一上设置有半圆块，调节块二上设置有连接槽和位于连接槽内的固定块，半圆块插入连接槽内，固定块上设置有两个固定孔和轴孔一，半圆块上设置有两个弧形孔和轴孔二，固定孔与弧形孔位置对应后插入螺栓二，弧形孔外端口处设置带内螺纹孔的连接板，螺栓二与连接板的内螺纹孔螺纹连接，以将调节块二在调节角度后进行定位固定，轴孔一与轴孔二相互对应后插入轴体；

横向平移驱动机构包括固定于支撑架上的横向条梁，横向条梁上固定有横向齿条和横向直线导轨，横向平移架固定于横向直线导轨的滑块上，横向平移架上固定有横向平移伺服驱动电机，横向平移伺服驱动电机的转轴上固定有齿轮二，齿轮二与横向齿条啮合；

升降驱动机构包括倾斜状态的竖直条梁，竖直条梁上固定有呈倾斜状态的竖直直线导轨和竖直齿条，调节板上通过板体固定有升降伺服驱动电机，升降伺服驱动电机的转轴上固定有齿轮三，齿轮三与竖直齿条啮合，竖直直线导轨的滑块与调节板固定相连，且竖直条梁与调节板相互平行设置。

2.根据权利要求 1 所述的用于轴类零件车削加工的机器人，其特征在于，调节块二上设置有燕尾槽，连接块上设置有燕尾滑块，燕尾滑块对应插入燕尾槽内，且燕尾滑块的一侧壁与燕尾槽的内壁之间设置有中间块，燕尾槽的内壁设置有螺纹连接孔多个，螺纹连接孔内螺纹连接有螺栓三，螺栓三的端部与中间块抵触，以实现连接块与调节块二进行固定相连。