1.一种基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：所述实时判断方法采用负反馈系统进行判断，所述负反馈系统包括车内模块和终端模块；

所述车内模块包括速度检测模块、车内判断模块(A)、定位模块、车内判断模块(B)和信号发射模块；

所述终端模块包括信号接收模块、终端信息存储模块、终端判断模块和预警模块；

所述实时判断方法包括以下步骤：

(1)获取车辆异常变速行为；

(2)判断交通信号灯状态。

2.根据权利要求1所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1)中，获取车辆异常变速行为包括以下步骤：(1.1)设置汽车速度范围C，预设允许车辆停留时间T；

(1.2)速度检测模块检测车辆速度v，当车辆速度降为0时，记录车辆停留时间t；

(1.3)车内判断模块(A)判断车辆停止时间t是否在预设时间T内，或车辆速度v是否在范围C内；

(1.4)若判断为是，则不进行下一步操作；

(1.5)若判断车辆停止时间t超过预设时间T，则启动定位模块，获取车辆位置p，并发送信号A；

(1.6)若判断车辆速度v超过范围C，则启动定位模块，获取车辆位置p，并发送信号B；

(1.7)车内判断模块(B)判断车辆位置是否在交通路口；

(1.8)若判断为否，则不进行下一步操作；

(1.9)若判断为是，则当t不在T时发送信号A至信号接收模块；当v不在C时发送信号B至信号接收模块。

3.根据权利要求2所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1.2)中，所述速度检测模块包括速度检测器和计时器，所述速度检测器检测车辆当前时速，所述计时器统计车辆停止时间。

4.根据权利要求2所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1)中，速度检测模块将车辆速度v发送至车内判断模块(A)，判断是否并发送信号至定位模块，其中，判断条件为0‑1逻辑判断。

5.根据权利要求4所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1)中，所述判断过程如下：其中，logic代表判断语句，T代表允许车辆最长停留时间，C代表正常汽车速度范围；

若判断语句logic为0，则不发送信号至定位模块；

若判断语句logic为1，则当判断语句由停留时间异常导致，发送信号A至定位模块；

当判断语句由速度异常导致，发送信号B至定位模块。

6.根据权利要求2所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1.7)中，车内判断模块(B)判断位置p是否在路口，其中判断条件为0‑1逻辑判断。

7.根据权利要求6所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(1.7)中，所述判断过程如下：若判断语句logic为0，则不继续发送对应信号A或B至信号接收模块；

若判断语句logic为1，则继续发送对应信号A或B至信号接收模块。

8.根据权利要求6所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：所述车内判断模块(B)包括信息存储器和判断器，所述信息存储器存储速度检测模块所得信息及预设信息。

9.根据权利要求1所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(2)中，判断交通信号灯状态包括以下步骤：(2.1)设置最大异常停留车辆数γ，最大速度异常车辆数θ；

(2.2)终端信息存储模块收集各信息接收模块所接收信息，统计同一位置p的发送信号A的车辆数x，发送信号B的车辆数(2.3)终端判断模块判断在畅通的交通路口中，停留时间异常车辆数x是否在限制最大异常停留车辆数γ内，速度异常车辆数 是否在限制最大速度异常车辆数θ内；

(2.4)若判断为是，则不进行下一步操作；

(2.5)若判断为x不在γ内，则判定该位置p交通信号灯存在故障并发送预警信息A；

(2.6)若判断为 不在θ内，则判定该位置p交通信号灯存在故障并发送预警信息B。

10.根据权利要求9所述的基于负反馈系统的交通信号灯状态实时判断方法，其特征在于：步骤(2.3)的判定过程为：其中，logic代表判断语句，x为发送信号A的车辆数，为发送信号B的车辆数，γ为停止时间异常最大车辆数，θ为最大速度异常车辆数；

式(1)中，logic＝0代表停留时间异常车辆数x在停留时间异常最大车辆数γ内，logic＝1代表停留时间异常车辆数x超过停留时间异常最大车辆数γ；

式(2)中，logic＝0代表速度异常车辆数 在限制最大速度异常车辆数θ内，logic＝1代表速度异常车辆数 超过最大速度异常车辆数θ。