1.一种时延确定性任务卸载方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S100，向各个服务节点发布服务价格；

S200，接收各服务节点根据自身状态和服务价格制定的服务能力信息；

S300，根据任务信息和服务节点反馈的服务能力信息选择满足时延确定性条件的服务节点，形成服务节点集合，进一步判断服务节点集合的大小是否为1，若是，则选取相应服务节点进行任务卸载，若否，则调整服务价格，并执行步骤S100～S300。

2.根据权利要求1所述的时延确定性任务卸载方法，其特征在于，服务价格通过如下步骤调整：

判断服务节点集合的大小是否为0，并在是时增加服务价格；

判断服务节点集合的大小是否大于1，并在是时减小服务价格。

3.根据权利要求1所述的时延确定性任务卸载方法，其特征在于，终端节点向各个服务节点发布服务价格并接收各服务节点根据自身状态和服务价格制定的服务能力信，进一步根据任务信息和服务节点反馈的服务能力信息选择满足时延确定性条件的服务节点，形成服务节点集合，并判断服务节点集合的大小是否为1，若是，则选取相应服务节点进行任务卸载，否则，则调整服务价格。

4.根据权利要求1所述的时延确定性任务卸载方法，其特征在于，调度器向各个服务节点发布服务价格并接收各服务节点根据自身状态和服务价格制定的服务能力信息，进一步根据任务信息和服务节点反馈的服务能力信息选择满足时延确定性条件的服务节点，形成服务节点集合，并判断服务节点集合的大小是否为1，若是，则选取相应服务节点进行任务卸载，否则，则调整服务价格。

5.根据权利要求1所述的时延确定性任务卸载方法，其特征在于，所述服务能力信息通过如下步骤获得：

服务节点根据如下公式制定服务能力信息：ci＝τ×ctotal,i，其中，τ为反馈能力比例，其为服务节点根据映射规则f自主制定，且τ＝f(π)，π为终端节点向服务节点发布的服务价格，ctotal,i为服务节点的总服务能力。

6.根据权利要求1所述的时延确定性任务卸载方法，其特征在于，通过如下步骤判断服务节点是否满足时延确定性条件：

判断服务节点反馈的服务能力信息是否满足如下公式：其中，l为终端任务大小，dmax为终端任务处理时延阈值，cT为终端节点本地处理能力，ci为服务节点反馈的服务能力信息，Ri为终端节点向服务节点i卸载任务的传输链路速率；

如果满足上述公式，则该服务节点在当前服务价格下反馈的服务能力满足时延确定性条件。

7.一种实现权利要求1～6任意一项所述的时延确定性任务卸载方法的时延确定性任务卸载装置，其特征在于，包括

发布模块，用于向各个服务节点发布服务价格；

接收模块，用于接收各服务节点根据自身状态和服务价格制定的服务能力信息；

判断模块，用于根据任务信息和服务节点反馈的服务能力信息选择满足时延确定性条件的服务节点，形成服务节点集合，并判断服务节点集合的大小是否为1；

任务卸载模块，用于在判断模块判断服务节点集合的大小为1时选择相应服务节点进行任务卸载；

调价模块，用于在判断模块判断服务节点集合的大小不为1时调整服务价格。

8.根据权利要求7所述的时延确定性任务卸载装置，其特征在于，所述服务价格调整模块判断服务节点集合的大小是否为0，并在是时增加服务价格；判断服务节点集合的大小是否大于1，并在是时减小服务价格。

9.根据权利要求7所述的时延确定性任务卸载装置，其特征在于，所述时延确定性任务卸载装置设于终端节点或者调度器中。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求

1～6任一项所述的方法。