1.一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，其特征在于：所述速度规划控制方法包括以下步骤：步骤1)采用七段式加速度梯形曲线，并将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态，状态变量为Sstate；

步骤2)计算速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem；速度差值Δn与最少剩余速度增量Δnrem的定义与计算过程如下：

2.1定义速度差值Δn为目标速度与S曲线算法的输出速度的差值，即Δn＝nref(t)‑ns(t)；

2.2假设加速度从当前值以最短时间变化到零，即状态1，此过程中所产生的速度增量定义为最少剩余速度增量Δnrem：定义最少剩余速度增量：

定义加速度符号函数sgn(a(t))：运用基本运动学公式和积分公式，对速度‑加速度关系进行转化处理，最后得到不含时间变量的Δnrem计算公式：3

其中，ka为加速度曲线斜率，单位：r/s；

步骤3)根据电机目标转速nref(t)，S曲线算法的输出给定转速ns(t)，当前加速度a(t)以及S曲线当前状态Sstate，对加速度、S曲线输出速度以及状态进行更新运算。

2.根据权利要求1所述一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，其特征在于，所述步骤1)中，将七段式加速度梯形曲线对应分成三个状态具体说明如下：状态1：加速度为零的稳定段，Sstate＝1；

状态2：加速度为正的上升段、加速度为负的上升段以及加速度为amax的水平段，Sstate＝

2；

状态3：加速度为正的下降段、加速度为负的下降段以及加速度为‑amax的水平段，Sstate＝3；

其中，加速度曲线上升段斜率为ka，下降段斜率为‑ka。

3.根据权利要求1或2所述一种缝纫伺服电机的平滑速度规划控制方法，其特征在于，所述步骤3)中，加速度、S曲线输出速度以及状态更新运算如下：

3.1加速度更新：

其中，a(t+ΔT)是下一控制周期的给定加速度，Δa为加速度在每一控制周期的固定增量的绝对值，满足Δa＝ka·ΔT，ΔT就是系统控制周期Ts，同时为了限制加速度在允许范围之内，在进行上式运算后，还需增加饱和函数限制：

3.2 S曲线输出速度更新：

t+ΔT

ns(t+ΔT)＝ns(t)+60·∫t a(τ)dτ#(6)将上式离散化，以系统控制周期Ts(ΔT＝Ts)作为积分步长，得到：ns(t+ΔT)＝ns(t)+60·a(t)·ΔT#(7)其中，ns(t+ΔT)是下一控制周期S曲线算法的输出速度；

3.3状态更新：

当开始状态Sstate＝1时，状态更新公式为：当开始状态Sstate＝2，3时，状态更新公式为：a(t)＝0时：

Sstate＝1#(8‑b)

a(t)≠0时：