1.一种刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：包括骨架和沿骨架周向设置的若干气管，所述骨架由若干轴节首尾活动连接组成，骨架与气管通过设置于两者端部的盖板封闭固定，其中一个盖板上设置有用于向气管内充气的充气孔。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述轴节包括端轴节和间轴节，所述间轴节包括外轴节和套于外轴节内且能轴向活动的内轴节；

所述间轴节的内轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，其中一个端轴节与相邻间轴节的外轴节活动连接，另一个端轴节与相邻间轴节的内轴节活动连接。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述端轴节、外轴节和内轴节用于彼此间连接的端部上均设置有万向节叉，相互配合的万向节叉通过球形连接件活动连接。

4.根据权利要求2或3所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：沿所述内轴节的外壁周向阵列设置有若干第一滑槽，所述外轴节的内壁上设置有与所述第一滑槽配合的第一滑块。

5.根据权利要求4所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述外轴节用于内轴节伸入的端口向内渐缩。

6.根据权利要求2所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述端轴节内套设有能轴向活动的封闭节，所述封闭节的端部嵌设于盖板内；

盖板上与气管对应的位置设置有伸入气管对气管进行固定的锁柱，所述充气孔贯穿所在盖板上的锁柱。

7.根据权利要求6所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：沿所述封闭节的外壁周向阵列设置有若干第二滑槽，所述端轴节的内壁上设置有与所述第二滑槽配合的第二滑块。

8.根据权利要求1所述的刚柔耦合气动肌肉，其特征在于：所述气管的材质为硅胶。