1.一种螺旋式柔性铰链，其特征是：包括至少一个螺旋式柔性铰链单元，所述螺旋式柔性铰链单元包括第一传动件(1)、中间传动件(2)、第二传动件(3)、第一螺旋件(4)、第二螺旋件(5)，所述第一螺旋件(4)和所述第二螺旋件(5)结构相同，均由至少两个旋向相同的螺旋弹簧旋合而成，所述第一螺旋件(4)的螺旋弹簧的旋向与所述第二螺旋件(5)的螺旋弹簧的旋向相反，所述第一螺旋件(4)的一端与所述第一传动件(1)连接，所述第一螺旋件(4)的另一端与所述中间传动件(2)的一端连接，所述第二螺旋件(5)的一端与所述中间传动件(2)的另一端连接，所述第二螺旋件(5)的另一端与所述第二传动件(3)连接，第一传动件(1)、第一螺旋件(4)、中间传动件(2)、第二螺旋件(5)、第二传动件(3)同轴线设置。

2.根据权利要求1所述的螺旋式柔性铰链，其特征是：所述第一螺旋件(4)和所述第二螺旋件(5)均由偶数个螺旋弹簧旋合而成。

3.根据权利要求2所述的螺旋式柔性铰链，其特征是：所述第一螺旋件(4)和所述第二螺旋件(5)均由两个或四个螺旋弹簧旋合而成。

4.根据权利要求1所述的螺旋式柔性铰链，其特征是：所述第一螺旋件(4)和所述第二螺旋件(5)的尺寸及材质相同。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的螺旋式柔性铰链，其特征是：包括相串联的多个螺旋式柔性铰链单元，所有的螺旋式柔性铰链单元均同轴线设置，并且相邻的两个螺旋式柔性铰链单元的连接端共用一个传动件。

6.根据权利要求5所述的螺旋式柔性铰链，其特征是：中间传动件(2)为圆环结构。