1.一种皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其包括箱体、更换球桶装置、智能控制系统、推球装置、发球装置、空球桶储存箱和角度改变装置，其特征在于：所述箱体包括上箱体和下箱体，所述更换球桶装置位于上箱体中，所述推球装置固定于更换球桶装置下侧，所述空球桶储存箱通过两条滑轨置于下箱体之中，可与下箱体发生相对运动，形成移动副，所述发球装置位于下箱体前方，处于推球装置下侧，所述角度改变装置固定于下箱体的下面，所述智能控制系统处于更换球桶装置后侧；

所述更换球桶装置包括储球桶口、拨转槽轮、弹性旋转挡板、固定挡板、球桶转换传动轴、固定光轴、驱动电机和球桶，所述储球桶口的下侧与所述下箱体固连，所述驱动电机通过联轴器驱动球桶转换传动轴，球桶转换传动轴通过储球桶口的轴孔固定于储球桶口中央位置，驱动电机固定于所述推球装置的固定板上；

所述推球装置包括固定板、缠线轮、缠线轮转轴、线簧、电线、推球前端和弯管，所述固定板固连于所述储球桶口的下部，其上端承载驱动电机，两侧固定所述线簧，所述线簧分别位于所述缠线轮的两侧，线簧的第一端固定于缠线轮转轴上，第二端通过螺栓与固定板的螺孔固连，所述电线缠绕在所述缠线轮上，并与推球前端的驱动电机相连；

所述角度改变装置包括支架、大齿轮、小齿轮、径向轴承、支撑板、旋转电机齿轮箱和驱动电机，所述驱动电机与旋转电机齿轮箱相连，通过齿轮箱传递扭矩，所述旋转电机齿轮箱的下端与支撑板固连，所述小齿轮与齿轮箱相连，位于支撑架的后端，所述大齿轮固定于支架的上端、支撑板的前端，其与所述小齿轮形成齿轮副、太阳轮系，所述支撑板为门字结构，固定于下箱体的前端铝管上；

所述发球装置包括驱动大轮、从动小轮、摩擦皮带、电机、电机齿轮箱、铝管、内置板、钢板和射球板材，所述电机齿轮箱固定于钢板上，其下端由内置板托起，所述钢板与铝管固连，以固定电机、驱动大轮和从动小轮，所述摩擦皮带分别与驱动大轮、从动小轮形成带传动，所述电机通过电机齿轮箱带动驱动大轮转动，驱动大轮带动摩擦皮带运动，进而通过皮带与羽毛球的摩擦与挤压将羽毛球发出去。

2.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述推球前端包括驱动电机、保持架、蜗轮、蜗杆、滚动体、小皮带和前端的海绵，所述滚动体包括滚动体A和滚动体B，其分别均布于保持架的中间部位、保持架的后端，所述蜗杆固定于保持架的中心，并与驱动电机相连，所述蜗杆与4个蜗轮分别形成蜗轮蜗杆传动；所述蜗轮蜗杆通过皮带与滚动体A相连，形成带传动，能带动滚动体A转动，从而使推球前端沿桶壁前进，所述前端的海绵固定于保持架的前端，用于推动羽毛球。

3.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述拨转槽轮包括三片设有圆形槽的槽轮片，槽轮片均匀地固定于球桶转换传动轴上，随着球桶转换传动轴转动，所述固定挡板为三根月牙形的薄板，通过三根固定光轴固定于拨转槽轮外侧。

4.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述下箱体包括内置板C、内置板D、滑轨和箱体框架，所述内置板C设有三个方形突起，固定于箱体框架的前面，所述内置板D为均匀的起伏形状，固定于箱体框架的下面，其上部放置有两条导轨，以承载空球桶储存箱。

5.根据权利要求4所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述弹性旋转挡板包括固定件，装配弹簧和旋转挡片，固定件设有四组，每组的固定件分别与所述储球桶口和旋转挡片固连于一起，通过装配弹簧安装于所述固定光轴上，以防止上端球桶卡入机器内部。

6.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述智能控制系统包括显示屏和智能控制模块，可编程羽毛球落点和更换训练模式。

7.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述径向轴承设置于大齿轮的上方、支撑板的内部，通过带动着支撑板转动，从而带动下箱体转动；所述支架由7块板材和1块棒材焊接而成，呈中心对称结构，其作用为支撑整个羽毛球发球机，所述棒材为阶梯结构，其上端支撑并固定着大齿轮。

8.根据权利要求1所述的皮带摩擦发球的羽毛球发球机，其特征在于：所述铝管通过角铝与所述下箱体固连，所述射球板材的下端与铝管固连，其后端与所述内置板B固连，其上端与所述弯管固连；所述内置板包括内置板A和内置板B，内置A通过螺钉固定于铝管的下部，内置板B的后端紧贴下箱体。

9.一种基于权利要求1‑8之一所述皮带摩擦发球的羽毛球发球机的发球方法，其特征在于，其包括以下步骤：

S1、将装满羽毛球的球桶横放于储球桶口中，将拨转槽轮拨转180度，装满羽毛球的球桶运转至工作处，空球桶落入空球桶储存箱中，弹性旋转挡板进行限位；

S2、当球桶进入指定位置后，推球机构开始工作，驱动电机转动，通过蜗杆、涡轮、小皮带传动使滚动轮A转动，进而使推球前端沿球桶壁前移，从后端推动羽毛球至前端发球装置，缠线轮将后方电线卷起；

S3、当羽毛球到达前端发球装置，角度改变装置工作，电机带动齿轮旋转，实现机器主体的左右旋转，调节羽毛球发射角度；

S4、推球装置将羽毛球成排运送到摩擦皮带后端，发球装置工作，驱动大轮带动摩擦皮带旋转，将羽毛球发射。