1.一种更换成纱卷的自动化纺织设备，其特征在于：所述自动化纺织设备包括输送带（102）、下纱单元（4）与多节机械臂（47），所述下纱单元（4）的正面为其作用方向，下纱单元（4）的正面与成纱卷（1）正对，下纱单元（4）的背面与多节机械臂（47）的顶端相连接，多节机械臂（47）的底端向下延伸，下纱单元（4）、成纱卷（1）共处区域的下方设置有输送带（102）；

所述下纱单元（4）对成纱卷（1）的推动方向与输送带（102）的输送方向相互交叉；

所述下纱单元（4）包括外抓手（41）、下纱基板（42）、驱动机（43）与内凹推板（44），所述外抓手（41）的内端与下纱基板（42）的一端相连接，下纱基板（42）的中部的背面与多节机械臂（47）的顶端相连接，下纱基板（42）的另一端与驱动机（43）的底部相垂直连接，驱动机（43）的顶部沿轴向延伸，驱动机（43）的顶部设置的伸缩推杆（431）的外端与内凹推板（44）的背面相连接，内凹推板（44）的正面为内凹的推板夹槽（445），该推板夹槽（445）与成纱卷（1）正对，内凹推板（44）的运动方向即为下纱单元（4）对成纱卷（1）的推动方向，内凹推板（44）的运动方向的下方设置有输送带（102）；

所述推板夹槽（445）对成纱卷（1）的推动方向与输送带（102）的输送方向相互交叉；

所述多节机械臂（47）包括多根依次连接的子机械臂（471），相邻的子机械臂（471）相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂（471）的顶端与下纱基板（42）的中部的背面固定连接，位于最底部的子机械臂（471）的底端与行进机器人（6）的顶部设置的外插端口（61）相连接，且外插端口（61）与其所连接的子机械臂（471）的底端进行转动配合；

所述外抓手（41）包括上抓板（411）、中抓板（412）与下抓板（413），所述上抓板（411）的内端与中抓板（412）的顶部垂直连接，下抓板（413）的内端与中抓板（412）的底端垂直连接，上抓板（411）、下抓板（413）的外端均朝远离下纱基板（42）的方向延伸，且上抓板（411）、下抓板（413）之间的中轴连接线在中抓板（412）上的投影为一根斜线；

所述下纱基板（42）为台阶型结构，包括纵一板（421）、平二板（422）、纵三板（423）与平四板（424），所述外抓手（41）的内端与纵一板（421）的内端的外壁相连接，纵一板（421）的外端与平二板（422）的一端垂直连接，平二板（422）的另一端与纵三板（423）的内端垂直连接，纵三板（423）的外端与平四板（424）的内端垂直连接，平四板（424）的板面与驱动机（43）的底部垂直连接；

所述纵一板（421）与平二板（422）夹成有台阶一间隙（425），纵三板（423）与平四板（424）夹成有台阶二间隙（426），且台阶一间隙（425）、台阶二间隙（426）、驱动机（43）、伸缩推杆（431）、内凹推板（44）都位于下纱基板（42）的同一侧；

所述外抓手（41）的内端与抓手甲座（45）的左端相连接，抓手甲座（45）的右端通过抓手销轴（451）与抓手乙座（46）的左端进行转动配合，抓手乙座（46）的右端与纵一板（421）的内端的外壁相连接；

所述抓手乙座（46）的左端上开设有内切斜面（461），该内切斜面（461）与外抓手（41）的内端之间夹成有抓手转动空隙（462）；

所述外抓手（41）的内端上与纵一板（421）相连接的部位朝远离成纱卷（1）的方向设置；

所述内凹推板（44）包括斜上延板（441）、竖中直板（442）、斜下延板（443）与上钩横板（444），所述竖中直板（442）的背面与伸缩推杆（431）的外端相连接，竖中直板（442）的顶部与斜上延板（441）的低端相连接，竖中直板（442）的底部与斜下延板（443）的高端相连接，斜下延板（443）的低端与上钩横板（444）的底部相连接，上钩横板（444）的顶部上翘延伸；

所述斜上延板（441）、竖中直板（442）、斜下延板（443）、上钩横板（444）共夹成同一个推板夹槽（445）；

所述斜上延板（441）与竖中直板（442）之间的夹角为钝角，所述竖中直板（442）与斜下延板（443）之间的夹角为钝角，所述斜下延板（443）与上钩横板（444）之间的夹角为直角，且斜下延板（443）、竖中直板（442）、斜上延板（441）的长度依次减小。

2.根据权利要求1所述的一种更换成纱卷的自动化纺织设备，其特征在于：

所述下纱单元（4）对成纱卷（1）的推动方向是指下纱单元（4）作用在成纱卷（1）上，以使成纱卷（1）远离多节机械臂（47）的前推方向；

所述下纱单元（4）对成纱卷（1）的推动方向与输送带（102）的输送方向相互垂直。