1.基于全景照片的高精度导航方法，其特征在于：先建立全景照片基准特征线数据库，然后根据车辆正常行驶时所拍摄的全景照片，与基准特征线数据库进行对比，对比出结果后可立即定位。

2.根据权利要求1所述的基于全景照片的高精度导航装置及导航方法，其特征在于：所述基准特征线数据库的获取方式为：根据数据收集车辆顶部安装的带有GPS定位装置的全景相机，在行驶的过程中，对周围环境进行360°拍照，形成连续的带有定位数据全景照片，集合得到照片组1，对照片组1单独提取特征线形成数据库I；然后，在数据收集车辆的四周一定距离处设置不同车型的车辆，重复得到照片组1的方式得到照片组2；在照片组2中，识别出数据收集车辆四周的车辆轮廓，并将车辆轮廓至内的图像全部忽略，在照片组2中未忽略的图像中提取特征线形成数据库II。

3.根据权利要求1所述的基于全景照片的高精度导航方法，其特征在于：车辆正常行驶时全景照片的拍摄方式为：依靠GPS定位，当车辆进入复杂地形时，位于车辆顶部的全景相机开始实时拍摄前方照片，并与GPS定位数据结合，然后与数据库I对比并定位；当车辆进入复杂地形且前方有其他车辆，并且前方的其他车辆与行驶车辆之间的距离小于L0时，位于车辆顶部的全景相机开始实时拍摄前方照片，并与GPS定位数据结合，然后与数据库II对比并定位；

如果前方出现遮挡车辆无法进行定位时，通过全景相机拍摄的照片判断遮挡车辆与行驶车辆之间的高度差，执行以下步骤：

A1.以行驶车辆的车顶为水平线，如果遮挡车辆的高度低于或等于行驶车辆时，全景相机朝向一侧旋转90°，旋转过程中按照全景照片方式拍摄出全景照片，此时，该全景照片的拍摄范围为180°；如果仍然无法定位，则继续旋转，使该全景照片的拍摄范围为270°，直至

360°；将最终拍摄的全景照片与提前采集的数据库I进行对比，对比出结果后可立即定位；

如果最终仍然无法定位则执行步骤A2；

A2.控制导航装置提升全景相机与行驶车辆之间的高度，在该高度下配合全景相机的旋转，直至全景相机的拍摄范围为360°，最终拍摄出全景照片，再与提前采集的数据库I进行对比，对比出结果后可立即定位；

A3.如果遮挡车辆的高度高于行驶车辆时，全景相机旋转拍摄，直至拍摄范围为360°，将最终拍摄出全景照片，与提前采集的数据库II进行对比，对比出结果后可立即定位；如果无法进行定位，则执行步骤A4；

A4.控制导航装置提升全景相机与行驶车辆之间的距离，在该高度下拍摄前方照片，与提前采集的数据库II进行对比并定位，如果定位失败则执行步骤A5；

A5.在该高度下配合全景相机旋转，直至全景相机的拍摄范围为360°，最终拍摄出全景照片，再与提前采集的数据库II库进行对比，对比出结果后可立即定位。

4.基于全景照片的高精度导航装置，包括设置行驶车辆顶部且内部中空的收纳筒(1)，其特征在于：所述收纳筒(1)的顶部开设有通孔(2)，所述收纳筒(1)内设置有伸缩机构，所述伸缩机构与通孔(2)相对应，所述伸缩机构的顶部设置有位于收纳筒(1)外的全景相机(3)，所述收纳筒(1)内设置有驱动伸缩机构进行伸缩动作的驱动机构。

5.根据权利要求4所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：所述伸缩机构包括固定在收纳筒(1)内底部的固定筒(4)，所述固定筒(4)外滑动套设有数个相互套接的活动筒(5)，位于最外面的活动筒(51)的顶部通过基座固定有所述全景相机(3)，每个所述活动筒(5)的侧壁上设置有与活动筒(5)内部相通的呈“冂”字形的固定框(6)，每个所述固定框(6)套设在一起、且每个所述固定框(6)的外侧壁上通过连接柱(7)竖直设置有具有弯折角度的齿条(8)，所述驱动机构与齿条(8)相啮合。

6.根据权利要求5所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：所述活动筒(5)的内壁上竖直开设有相对称的条形槽(9)，位于最外面的所述活动筒(51)与固定筒(4)之间的其余活动筒(52)的外侧壁上、固定筒(4)的外侧壁上分别设置有与条形槽(9)相适配的限位块(10)，所述限位块(10)设置在靠近活动筒(52)和固定筒(4)顶部的侧壁上，设置有所述限位块(10)的活动筒(52)和固定筒(4)上设置有限位孔(11)，所述限位孔(11)位于限位块(10)的下方，所述条形槽(9)内、位于其底部设置有限位组件；当最外面的所述活动筒(51)向上滑动至最大距离时，与最外面相邻的活动筒(52)上的限位块(10)抵靠在限位组件上，且限位组件上的限位柱(14)则刚好插入到限位孔(11)内进行限位。

7.根据权利要求6所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：所述限位组件包括限位筒(12)，所述限位筒(12)的侧壁上开设有限位槽(13)，所述限位槽(13)内横向设置有与其相适配的限位柱(14)，所述限位柱(14)与限位筒(12)之间通过第一弹性件(15)连接，所述限位柱(14)的端面为弧形，与相邻的活动筒(52)外侧壁和固定筒(4)的外侧壁相抵，此时第一弹性件(15)被压缩；当所述活动筒(51)向上滑动至限位柱(14)与限位孔(11)相对应时，第一弹性件(15)压缩后的反作用力使限位柱(14)插入到限位孔(11)内进行限位。

8.根据权利要求7所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：位于最外面的所述固定框(61)上的齿条(81)的底部朝向该固定框(61)内部弯折、该齿条(81)弯折的端面与该齿条(81)所在的固定框(61)的内侧壁在同一平面上，位于最里面的所述固定框(63)上的齿条(83)顶部朝向相邻固定框(62)的内壁弯折，并与相邻固定框(62)的内壁贴合；位于最里面和最外面之间的固定框(62)上的齿条(82)的顶部朝向相邻固定框(62、61)的内侧壁弯折且贴合、底部朝向各自齿条(82、81)所在的固定框(62、61)内弯折并与固定框(62、61)的内侧壁在同一平面上，所述固定框(61、62)上均设置有供齿条(81、82)穿过的缺口(16)；

所述齿条(8)顶部和/或底部弯折的角度相同，当活动筒(5)依次上升时，所述齿条(81、82)的底部弯折部分刚好与相邻齿条(82、83)的顶部弯折部分对接，同时，所述限位块(10)刚好与限位筒(12)的顶部相抵。

9.根据权利要求5所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：所述驱动机构包括设置在收纳筒(1)内顶部的、且相平行的滑轨(17)，所述滑轨(17)上设置有滑块(18)，所述滑块(18)上设置有固定板(19)，所述固定板(19)底部的一端设置有呈“L”形的支板(20)，所述支板(20)上设置有电机(21)，所述支板(20)与收纳筒(1)的内壁之间设置有第二弹性件(22)，所述电机(21)的输出轴(23)上固定有与最外面的所述齿条(81)相啮合的齿轮(24)，所述输出轴(23)上、位于齿轮(24)的两侧转动设置有导向组件，最外面的所述齿条(81)位于导向组件内。

10.根据权利要求9所述的基于全景照片的高精度导航装置，其特征在于：所述导向组件包括转动设置在位于齿轮(24)两侧的输出轴(23)上的导向板(25)，所述导向板(25)另一端的端面为连接叉结构，所述连接叉上通过转动轴(26)转动设置有第一滚轮(27)，所述导向板(25)相对应的内壁上设置有支撑板(28)，所述支撑板(28)与齿轮(24)相对应的侧壁上分别设置有相对称支座，所述支座上分别通过转轴转动设置有第二滚轮(29)，所述第二滚轮(29)与齿条(8)的背面接触。