1.一种果园自动避障除草机，其特征在于：包括悬挂装置（1）、主除草机构、行走测速机构、避障接触机构、株间除草机构、抬升机构以及辅助控制装置，所述主除草机构用于除去果树行间的杂草，所述悬挂装置（1）设置在主除草机构的上部，所述行走测速机构用于测量当前行走速度，行走测速机构设置在主除草机构两侧的下部，所述避障接触机构设置在主除草机构两侧的上部，所述株间除草机构用于除去株间的杂草，株间除草机构设置在主除草机构后部的两侧，株间除草机构与主除草机构之间通过抬升机构相连接，所述辅助控制装置发出信号，控制抬升机构的运动，从而使得自动避障除草机能够实现除草并自动避障的功能。

2.根据权利要求1所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述主除草机构包括主机架（2）、设置在主机架（2）内的主除草刀轴（30）和主松土耕刀轴（31）及后盖板一（36），所述主除草刀轴（30）、主松土耕刀轴（31）上分别设置有若干个除草刀具（29）、耕刀（32），所述主除草刀轴（30）、主松土耕刀轴（31）均连接有动力组件，所述后盖板一（36）通过一组弹性组件安装在主机架（2）上。

3.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述行走测速机构包括安装在主机架（2）上的车轮架（7）、安装在车轮架（7）上的激光接收器（37）、激光发射器（38），所述车轮架（7）的上部均布有若干个圆孔，以适应不同作业高度的要求，所述车轮架（7）上安装有车轮（8），所述车轮（8）的内部圆周均布有若干个便于激光发射器（38）中光线通过的圆孔，达到测速目的。

4.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述避障接触机构包括避障接触杆（3）、避障连杆（4）、滑块（5）、滑块滑轨（27）、压力传感器（28），所述避障接触杆（3）与主机架（2）之间、避障接触杆（3）与避障连杆（4）之间、避障连杆（4）与滑块（5）之间均为铰接连接，所述压力传感器（28）设置在滑块滑轨（27）的一侧，所述压力传感器（28）与滑块（5）之间通过压缩弹簧一（6）相连接。

5.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述株间除草机构包括次机架（41）、设置在次机架（41）内的株间除草刀轴（39）和株间松土耕刀轴（40）以及后盖板二（18），所述株间除草刀轴（39）、株间松土耕刀轴（40）上分别设置有若干个除草刀具（29）、耕刀（32），所述株间除草刀轴（39）、株间松土耕刀轴（40）均连接有动力组件，所述后盖板二（18）通过一组弹性组件安装在次机架（41）上。

6.根据权利要求5所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述抬升机构包括液压缸一（21）、抬升机构连杆一（23）、抬升机构连杆二（24）及液压缸二（25），所述液压缸一（21）、抬升机构连杆一（23）、抬升机构连杆二（24）及液压缸二（25）的一端均通过球铰接组件与主机架（2）相连接，所述抬升机构连杆一（23）、抬升机构连杆二（24）的另一端安装在次机架（41）上，所述液压缸一（21）、液压缸二（25）的另一端通过球铰接组件与抬升机构连杆二（24）相连接，所述主机架（2）、次机架（41）、抬升机构连杆一（23）及抬升机构连杆二（24）组合形成平行四边形机构。

7.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述动力组件包括联轴器（9）及液压马达（10）。

8.根据权利要求2所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述球铰接组件包括球铰固定块（19）及球铰杆（20）。

9.根据权利要求4所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述主机架（2）的两侧设有限制避障接触杆（3）行程的挡板。

10.根据权利要求5所述的一种果园自动避障除草机，其特征在于所述弹性组件包括可转连接块（15）、阶梯杆（17），所述可转连接块（15）与阶梯杆（17）之间设有压缩弹簧二（16）。