1.基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：包括机器人本体，机器人本体上安装控制模块、检测模块和人脸检测与情绪识别模块；

检测模块搭载摄像头，获取视野中人群的面部表情信息和面部数量信息，传递给人脸检测与情绪识别模块；

人脸检测与情绪识别模块根据面部数量信息进行人群稀疏判断，判断出人群的稀疏程度并对面部表情信息进行群体情绪识别，分别为积极、自然和消极；

如果人群情绪为积极情绪，则按默认移动速度运动引导人群，同时播报出口距离和方向信息；如果人群情绪为消极，通过控制模块调整机器人移动速度，在播报出口距离和方向信息的同时，启动定位追踪并播放安抚情绪的语音，直至人群转为积极情绪，停止追踪并回到默认移动速度。

2.如权利要求1所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述检测模块包括摄像头和至少一组红外传感器，红外传感器获取机器人本体与障碍物之间的距离信息，和机器人本体与人群之间的距离信息。

3.如权利要求1所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述控制模块包括避障策略模块、默认路线移动模块和目标锁定追踪模块。

4.如权利要求3所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述默认路线移动模块被配置为：机器人本体通过深度学习得到的由疏散起始点到达各分支出口的路线。

5.如权利要求3所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述目标锁定追踪模块被配置为：锁定带有消极情绪的人群作为目标，调整机器的移动速度，移动方向依然按照默认路线方向。

6.如权利要求5所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述目标锁定追踪模块根据检测模块视野中的至少10个图像帧头像大小的变化来调整机器的追踪移动速度，直到检测到人群情绪变为积极解除锁定。

7.如权利要求3所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述避障策略模块被配置为：依据障碍物与机器人本体之间的距离，和人群与机器人本体之间的距离输出避障策略至避障模块。

8.如权利要求7所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述避障策略模块在距离障碍物小于等于第一距离时输出避障指令，在距离追踪人群的距离小于等于第二距离时输出远离指令，在距离追踪人群大于第三距离时输出跟随引导指令。

9.如权利要求7所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述避障模块安装在机器人本体上，控制机器人的运动方向。

10.如权利要求9所述的基于群体情绪识别的人群疏散引导机器人，其特征在于：所述摄像头在机身避障调整时进行反方向转动，使目标群体不移出视野内。