1.针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于，包括以下步骤：a.BRT车道调度系统对含BRT车道的道路交通情况进行监控；

b.BRT车道调度系统根据时间判断BRT车道借道权是否进入预备开放状态；

c.社会车辆确定驶离该道路的位置及目前所处位置，向BRT车道调度系统申请BRT车道借道权并提交位置信息；

d.BRT车道调度系统收到申请信息后，根据其提交的位置信息调阅其所处位置到驶离位置间路段的交通情况，判断是否同意该车辆的借道申请：若该车辆驶离位置普通车道交通通畅，则授权；若该车辆驶离位置普通车道交通拥堵，则不授权；

e.成功授权的社会车辆可借道BRT车道行驶并缴费。

2.根据权利要求1所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤b根据时间进行BRT车道借道权开放判断，设置有高峰时段、普通时段及节假时段；

所述高峰时段为工作日早高峰、晚高峰时段，所述普通时段为工作日除早高峰、晚高峰时段外的其他时段，所述节假时段为节日或假日时段；当处于普通时段或节假时段时，BRT车道借道权进入预备开放状态，高峰时段不开放BRT车道借道权。

3.根据权利要求2所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤b中若处于普通时段，还将通过普通车道的交通状况进一步判断是否开放BRT车道借道权，判断方法为：计算一个时间段内通过普通车道的所有车辆的第一平均时速，并计算一定数量内连续通过普通车道的车辆的第二平均时速；计算普通车道的第一平均时速和第二平均时速的车速平均值，所述平均值与道路规定限速进行比较，若车速平均值小于规定限速的35％，则判断普通道路交通状况拥堵，开放BRT车道借道权。

4.根据权利要求3所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤a将BRT车道道路分为多个分区，分别对各个分区的道路交通情况进行监控、统计。

5.根据权利要求4所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤b判断为普通时段时，还将对BRT车道的交通状况进行判断，判断方法为：直接通过BRT车道调度系统查询BRT公交车的位置与速度信息，公交车所在区间为占用区间，并根据公交车时速设置其前方的一个或多个分区为缓冲区间，其余分区为闲置区间判断为闲置状态；闲置区间的BRT车道借道权进入预备状态，普通车辆申请时，判断其所在位置信息、驶离位置信息，当所在位置至驶离位置的BRT车道中包含占用区间和缓冲区间，则不开放BRT车道借道权，不包含占用区间和缓冲区间，则开放BRT车道借道权。

6.根据权利要求5所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：当闲置区间转变为缓冲区间时，若该分区普通车道的所述车速平均值大于规定限速的

25％，则该区间中行驶速度低于道路规定限速的85％的社会车辆没有借道权限。

7.根据权利要求1所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤c中社会车辆提交的借道申请中包括车辆信息、所在位置信息、驶离位置信息、目前时速及预计借道时速，所在位置信息包括GPS定位信号，以及该车辆目前位于多条普通车道中的哪一条车道。

8.根据权利要求7所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：所述步骤d中，BRT车道调度系统在同一路段收到多个申请时，所处位置信息中车辆位于距离BRT车道越近的车道中，则申请授权优先度越高；当所处位置信息相同时，预计借道时速越高的申请授权优先度越高；当预计借道时速信息相同时，所在位置信息与驶离位置信息距离越短的申请授权优先度越高。

9.根据权利要求1‑8任一项所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：当BRT车道内授权进入的社会车辆数量超过一定值，则停止BRT车道借道权申请授权。

10.根据权利要求1所述的针对无人驾驶模式下BRT道路的拥堵优化方法，其特征在于：成功授权并借道行驶的社会车辆根据其借道距离或借道占用时间收取费用。