1.一种刚柔耦合机械臂，其特征在于：包括由若干骨架单体串联形成的内部骨架和环绕内部骨架、设置于相邻骨架单体之间的若干组气动肌肉；相邻骨架单体活动连接；

所述骨架单体周向设置有若干对气动肌肉接口，每组气动肌肉对应设置在相邻骨架单体相对设置的气动肌肉接口上；相邻骨架单体上相对设置的气动肌肉接口包括密封固定接口和为气动肌肉充气的充气接口；骨架单体周向上还设置有与对应充气接口连通的气管接口；

所述骨架单体两端分别设置有一对连接耳，相对设置的连接耳的水平连线相互垂直；

相邻骨架单体通过安装于相互配合上两对连接耳上的万向轴节活动连接；

所述万向轴节包括十字轴环以及设置在十字轴环四个侧面上、伸入对应连接耳内的连接件。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合机械臂，其特征在于：每对气动肌肉接口包括密封固定接口和充气接口。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合机械臂，其特征在于：所述骨架单体周向还设置有用于每对气动肌肉接口和气管接口安装的固定座，密封固定接口和充气接口分别设置在固定座的相对面上；所述固定座内设置有气道，气管接口通过气道与充气接口连通。

4.根据权利要求1‑3任一所述的刚柔耦合机械臂，其特征在于：每组气动肌肉包括四个，且等角度分布于内部骨架的周向上。

5.根据权利要求1所述的刚柔耦合机械臂，其特征在于：所述气动肌肉为硅胶材质。

6.一种刚柔耦合机器人，其特征在于：包括如权利要求1‑5任一所述的刚柔耦合机械臂。