1.一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.根据输入信号被显示表达设计迟滞模型u(t)＝H(v)(t)，u＝σ1v+σ2ξ                      (1)其中v∈R，u∈R分别为迟滞模型的输入和输出，是输入v的导数，ξ∈R是辅助变量，σ1,σ2是迟滞模型中的参数且为正， 定义如下，S2.根据迟滞模型求解迟滞逆模型的解析表达式，构建迟滞逆补偿结构，对压电执行器进行迟滞逆补偿；

S3.根据迟滞逆模型补偿后的误差以及系统的外部扰动，利用扰动观测器进行系统整体的扰动估计，根据跟踪误差和整体扰动的正负进行扰动效应判断，结合扰动估计、扰动效应、压电执行器状态量建立扰动触发控制器；

S4.由扰动触发控制器对迟滞逆补偿后压电执行器进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征是步骤S2中根据迟滞模型求解得到迟滞逆模型解析表达式，迟滞逆模型如下：其中HI是迟滞逆模型，uc和v分别是迟滞逆模型的输入和输出，ξi∈R是逆模型中的辅助变量。

3.根据权利要求1所述的一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征是步骤S2中对压电执行器进行迟滞逆补偿过程包括：利用迟滞逆模型对迟滞模型进行补偿，形成逆补偿结构，对压电执行器进行迟滞逆补偿；

采用n阶系统描述压电执行器，

T

其中x＝[x1,x2,…xn]是压电执行器状态量，f(x)是压电执行器中的函数表达式，u(t)＝H(v)(t)为迟滞模型，wi为压电执行器中的扰动，y为压电执行器的输出，K>0是压电执行器中一个大于0的常数；

迟滞逆补偿后压电执行器系统方程描述如下：

其中uc是期望的控制信号，di＝w1,i＝1…n‑1，dn＝wn+Keu是逆模型补偿之后的等效误差。

4.根据权利要求1所述的一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征是步骤S3中系统整体的扰动估计过程包括：设计自适应扰动观测器对扰动信息进行观测，自适应扰动观测器表达式如下：其中 是xi和di的估计值，β∈R是观测器中的参数，li选择为赫维茨多项式系数，变量ζi∈R的自适应律如下：其中ζ＝diag[ζ1…ζi…ζn]，L＝diag[l1…li…ln]。

5.根据权利要求4所述的一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征是步骤S3中根据跟踪误差对扰动影响来进行判断，输出扰动效应的过程包括：设定扰动效应指示器，表达式如下：

其中ei＝xi‑xid表示跟踪误差，x1d＝xd，xd是期望轨迹；

当Ji>0，消除扰动，

当Ji<0，保留扰动，

当Ji＝0，对扰动不做处理。

6.根据权利要求5所述的一种基于逆补偿和扰动触发的压电执行器控制方法，其特征是步骤S3中建立扰动触发控制器过程包括：结合扰动估计、扰动效应，设计控制器如下：

其中Ji是扰动效应指示器，Ci>0是增益变量，S函数定义如下：根据ei＝xi‑xid和控制器得到如下表达式：