1.一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，包括主动轴、从动壳体和从动轴；所述从动壳体包括依次相连的左端盖、外壳、透盖以及右端盖，所述从动轴与左端盖固定连接，主动轴的左端穿过右端盖和透盖后伸入从动壳体内，并通过轴承与左端盖和右端盖相连，且主动轴位于从动壳体内的部分扩大形成传动段；在外壳的内侧两端处，分别开设有绕其一周的线圈槽，在该线圈槽内绕设有励磁线圈；在线圈槽的内侧同轴设有一隔磁环，该隔磁环套的外侧嵌入线圈槽内，并将励磁线圈封闭在线圈槽内，其内侧与外壳的内侧平齐；其特征在于：所述传动段与外壳之间以及与左端盖和透盖之间均具有间隙，在传动段与外壳之间的间隙或传动段与左端盖和透盖之间的间隙内填充有磁流变液；

在主动轴的传动段的两侧，对称设有两断面呈半圆形或半圆环形的滑槽，在所述滑槽内设有断面呈半圆环形的半圆筒；所述半圆筒的两端与滑槽的两端贴合并滑动配合相连，其两侧延伸至靠近滑槽的两侧壁的边缘；在半圆筒内侧设有形状记忆合金弹簧，所述形状记忆合金弹簧位于滑槽的中部，其轴向与传动段的径向一致，且形状记忆合金弹簧的两端分别与半圆筒和滑槽的槽底固定连接；初始状态，在形状记忆合金弹簧的作用下，半圆筒的两侧与滑槽的两侧壁贴合；在滑槽的底面的靠近两侧边缘处沿传动段的轴向设有导向凸沿，且所述导向凸沿的两端延伸至滑槽的两端；在半圆筒的两侧对应导向凸沿的位置设有导向卡槽，半圆筒通过导向卡槽与导向凸沿滑动配合相连；当形状记忆合金弹簧伸长时，能够推动半圆筒沿传动段的径向移动，且移动过程中，导向凸沿与导向卡槽始终贴合在一起。

2.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：所述外壳的中部绕其一周均匀分布的数个螺纹通孔，该螺纹通孔内配合设有定位螺钉，所述定位螺钉的顶杆伸入从动壳体内，且顶杆位于从动壳体内的长度小于等于传动段与外壳之间的间隙的一半。

3.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：在从动轴上还套设有电刷滑环，所述左端励磁线圈的导线经穿过左端盖后与电刷滑环相连，右端励磁线圈的导线穿过外壳后进入左端线圈槽并与左端励磁线圈并联。

4.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：在传动段与左端盖之间以及传动段与右端盖之间均设有密封圈，所述密封圈与传动端同轴设置，并与传动段固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：在半圆筒的两端分别设有第一密封槽，在半圆筒两侧的导向卡槽与导向凸沿接触的一侧分别设有第二密封槽，所述第一密封槽和第二密封槽相连通形成一环形槽，在该环形槽内设有密封条，且所述密封条部分凸出于环形槽。

6.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：在外壳中部还开设有注液孔，在该注液孔内配合设有注液螺塞。

7.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：所述从动轴的右端扩大形成一安装座，所述导电滑环套设在该安装座上，并与左端盖固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金驱动的圆筒圆盘磁流变传动装置，其特征在于：在右端盖与主动轴之间设有毛毡圈。