1.一种单或双指节接触柔性机械手，其特征在于：包括手掌部和至少两组手指部；所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件，所述扭转件为扭弹簧；

所述指中节和弯杆指根节上开设有孔，所述指中节和弯杆指根节上的孔内设置有粗销轴，所述粗销轴内穿设有开口销，所述扭弹簧套设在粗销轴上，且所述扭弹簧的两根弹簧丝分别抵推在指中节和弯杆指根节上；

所述弯杆指根节上开设有斜窄槽，所述扭弹簧的其中一根弹簧丝位于斜窄槽内，所述指中节和弯杆指根节之间的转动关节为柔性关节；

所述指尖节与所述指中节之间的转动关节有三种结构：所述指尖节手工调节后固定方式，或者所述指尖节被绳缆牵引转动而靠串联细扭弹簧回复的方式，或者所述指尖节被软轴驱动转动而无需扭弹簧回复的方式；

所述指尖节手工调节后固定方式中，所述指尖节上开设有孔，所述指尖节上的孔内紧固设置有螺纹头销轴，所述指中节上开设有锥孔，所述锥孔内设置有外锥套，所述螺纹头销轴的两端设置有螺纹，所述螺纹上套设有螺母；

所述指尖节被绳缆牵引转动而靠串联细扭弹簧回复的方式，或者所述指尖节被软轴驱动转动而无需扭弹簧回复的方式中，所述底板上设置有正反输出机构，所述正反输出机构为电机单蜗杆双蜗轮正反输出轴机构。

2.如权利要求1所述的单或双指节接触柔性机械手，其特征在于：所述驱动源为带位移反馈的气缸或带反馈的丝杆轴电机。

3.如权利要求1所述的单或双指节接触柔性机械手，其特征在于：所述指尖节被绳缆牵引转动而靠扭弹簧回复的方式中，所述正反输出机构的两个输出轴上均设置有斜沟槽绳轮，所述指尖节和指中节的铰接处设置有串联细扭弹簧，所述指尖节和斜沟槽绳轮之间设置有绳缆。

4.如权利要求1所述的单或双指节接触柔性机械手，其特征在于：所述指尖节被软轴驱动转动而无需扭弹簧回复的方式，所述正反输出机构的两个输出轴上均设置有过渡套，所述指尖节和指中节通过锥孔销轴铰接，所述过渡套和锥孔销轴之间设置有软轴。

5.一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，使用权利要求1 4任一项所述的单或~

双指节接触柔性机械手，其特征在于：包括以下步骤，使用包括三个指节的手指部，三个所述指节分别为指尖节、指中节和指根节，所述手指部的指尖关节、指中关节、指根关节均为转动单自由度且在同一个平面上，所述指尖关节为预先调整的，所述指中关节为无驱动的柔性关节，所述指根关节为自动驱动的，以夹持不同尺寸的待抓取物；预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，再自动驱动指根节转动夹持，当待抓取物的接触面为平面时，最终抓取位姿下，指尖节和/或指中节与待抓取物接触的平面平行接触，为捏取方式；当待抓取物的接触面为曲面时，最终抓取位姿下，指尖节或指中节与待抓取物接触的曲面相切接触，为捏取方式，或者，指尖节和指中节同时与待抓取物接触的曲面相切接触，为包络抓取方式。