1.一种摆线轮成形磨削砂轮的修整方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取磨削砂轮修整前、后的轮廓曲线、以及单位时间的磨削量；

2)计算每个插补点对应的投影距离；所述插补点为磨削砂轮修整后的轮廓曲线上的每个点，所述投影距离为每个插补点与对应交点的连线在插补点的法矢方向的投影距离；所述交点为金刚轮与修整前的轮廓曲线的交点；

3)根据每个插补点对应的投影距离以及单位时间的磨削量得到每个插补点的插补速度；磨削砂轮修整后的轮廓曲线如下：其中，x为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在X轴坐标值；y为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在Y轴坐标值；Rz为第一常数，数值上等于摆线轮的针轮分布圆半径； 为角参数；A为偏心距；

Zb为第二常数，数值上等于摆线轮的针轮数；rz为第三常数，数值上等于摆线轮的针轮半径；

K1为短幅系数；Za为第四常数，数值上等于摆线轮的齿数；

金刚轮中心的轨迹曲线如下：

其中，xf为金刚轮中心的轨迹X轴坐标；yf为金刚轮中心的轨迹Y轴坐标；x为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在X轴上坐标值；y为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在Y轴上坐标值；r0为金刚轮半径；nd1为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在X方向上单位法矢；nd2为磨削砂轮修整后的轮廓曲线在Y方向上单位法矢；

插补速度的计算过程如下：

其中，v为插补速度；K为比例系数；Ds为单位时间的修整量；dh为投影距离。