1.一种心内科穿刺定位装置，包括：

固定架，其固定安装在工作台的位移驱动机构上；

安装架，其设置在固定架下方，安装架的顶端与固定架连接；

穿刺针，其竖直安装在安装架上，穿刺针上半部设有进药管和连接软管；

其特征在于，还包括有：

连接调节机构，包括设置在固定架和安装架之间的四根金属软管和四个升降连接杆，金属软管的顶端与固定架的底端固定连接，金属软管的底端与安装架的顶端固定连接，升降连接杆的顶端与固定架的底端传动连接，安装架的下方四端分别竖直固定有四个弧形固定板，升降连接杆的底端与弧形固定板的侧壁铰接，在调整角度时，弧形固定板带动升降连接杆在水平和竖直方向均发生位移；

连接锁定机构，包括直线驱动器、水平位移锁定装置和竖直位移锁定装置，直线驱动器竖直固定安装在固定架的顶端中心处，直线驱动器与控制器电连接，所述水平位移锁定装置在固定架下方，直线驱动器的输出端与水平位移锁定装置传动连接，所述竖直位移锁定装置在水平位移锁定装置下方，且与水平位移锁定装置固定连接，直线驱动器输出端带动水平位移锁定装置工作，对升降连接杆的水平位移进行锁定，同时竖直位移锁定装置同步位移，对升降连接杆的竖直伸缩位移进行锁定。

2.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，所述升降连接杆包括第一竖直杆和第二竖直杆，所述第一竖直杆设置在固定架的下方，第一竖直杆的顶端与固定架传动连接，所述第二竖直杆的顶端竖直滑动地设置在第一竖直杆内，第二竖直杆的底端与安装架下方四端竖直固定的弧形固定板的侧壁铰接。

3.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，水平位移锁定装置包括：限位矩形框架，其固定在固定架的下方；

限位板，两组共 4 个，两两对称设置，两组限位板分别水平滑动设置在限位矩形框架内，两组限位板彼此垂直；

滑块，共4个，分别安装在两个限位板交错处，所述滑块和限位板传动连接，滑块的底端与第一竖直杆的顶端固定连接；

防滑锁定板，共4个，分别固定安装在四个滑块的顶端；

抵触升降板，其水平设置在固定架和防滑锁定板之间，直线驱动器的输出端与抵触升降板的顶端中心处固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，竖直位移锁定装置包括：传动杆，其竖直设置在抵触升降板的下方，传动杆的顶端与抵触升降板的底端中心处固定连接；

铰接座，其水平固定安装在传动杆底端；

水平铰接头，共4个，分别与铰接座固定连接；

套环，共4个，分别滑动套设在第一竖直杆上；

传动伸缩杆，共 4 个，传动伸缩杆的一端与套环固定连接，传动伸缩杆的另一端与水平铰接头水平铰接；

所述水平铰接头、传动伸缩杆和套环沿着传动杆的轴线环形分布在铰接座外侧。

5.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，还包括有进针状态检测机构，所述进针状态检测机构包括：进针深度刻度板，其竖直固定安装在安装架的下方；

第一指针，其固定套设在穿刺针外侧壁上，进针深度刻度板与第一指针相匹配；

水平角度测量仪，其固定安装在安装架顶端。

6.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，还包括有辅助进针机构，所述辅助进针机构包括有螺纹伸缩杆和限位弧形板，限位弧形板设置在穿刺针和弧形固定板之间，限位弧形板的内弧度与穿刺针的外侧壁弧度一致，螺纹伸缩杆水平安装在弧形固定板的底端，螺纹伸缩杆的一端与限位弧形板远离穿刺针的一侧侧壁固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种心内科穿刺定位装置，其特征在于，穿刺针针尖端还设有压力传感器，压力传感器与控制器电连接。