1.一种基于序列最小二乘的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

S1：面向服从任意分布的有界随机通信时延场景，建立节点间时钟信息和时延关系模型；

S2：根据通信时延关系建立任意一组本地时钟信息的相对关系；

S3：根据时钟信息的相对关系，构建时钟参数估计模型和基于最小二乘原则的成本函数；

S4：采用序列最小二乘法迭代估计节点间的相对时钟频率偏移，然后利用一致性的时钟同步法来更新节点的逻辑时钟参数，估计出节点间的相对频偏后，周期性重复相对频偏估计以及逻辑时钟参数更新操作，直到整个网络节点的逻辑时钟达到同步的效果。

2.根据权利要求1所述的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，步骤S1中，建立的节点间时钟信息和时延关系模型，具体包括：假设网络中的任意传感器节点i都以间隔T周期性广播本地时钟 以及相关同步时钟信息，其邻居节点j接收并且记录接收时刻自身的本地时钟 得到在真实时间刻度下节点间的通信时延关系：其中， 表示服从任意分布的、非负的、上界为常数Dd的随机通信时延。

3.根据权利要求2所述的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，步骤S2中，根据通信时延关系建立任意一组本地时钟信息的相对关系，具体包括：邻居节点j收到n+1个来自节点i的同步时钟信息后，它将获得n+1组本地时钟观测值 根据通信时延关系建立任意一组本地时钟信息的相对关系：其中，αij和βij分别表示节点i相对于节点j的相对频率偏移和相对相位偏移，αj表示节点j的本地时钟频率偏移。

4.根据权利要求3所述的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，步骤S3中，构建时钟参数估计模型和基于最小二乘原则的成本函数，具体包括：根据时钟信息的相对关系，对通信时延项进行处理，将本地时钟信息的相对关系式中时延部分考虑为一个误差函数：

扩展误差函数到所有本地时钟观测，然后应用最小二乘原理来处理误差，得到以下包含时钟参数αij和βij的成本函数J(αij,βij)：通过最小化成本函数来获取相对相位偏移估计和相对频率偏移估计。

5.根据权利要求4所述的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，步骤S4中，采用序列最小二乘法迭代估计节点间的相对时钟频率偏移，具体包括以下步骤：S41：在第一轮同步中，节点j接收并存储两组时钟信息 和直接使用标准最小二乘方法来获取第一轮同步过程中的估计值 和此外，为了开始时钟参数迭代估计过程，第一轮同步过程中的协方差矩阵被设定为：T ‑1

Σ(1)＝(H(1)H(1))T

其中，H(1)＝[h(0) h(1)]，S42：对于第m(m＝2,3,4,...,n)轮同步过程，节点j只需要存储当前轮接收到的时钟信息 前一轮计算得到的时钟参数估计值 和 以及前一轮迭代产生的协方差矩阵Σ(m‑1)，然后采用序列最小二乘方法，迭代估计此轮同步过程中的相对时钟频偏和相对时钟相偏；

估计更新：

增益更新：

T

协方差更新：Σ(m)＝(I2‑K(m)h(m))Σ(m‑1)其中， 表示第m轮时钟参数估计值，即 K(m)表示第m轮的增益矩阵，Σ(m)表示第m轮参数估计的协方差矩阵，I2是二阶单位矩阵。

6.根据权利要求1所述的一致性时钟同步频率偏移估计方法，其特征在于，步骤S4中，所述的逻辑时钟参数包括：逻辑频偏补偿和逻辑相偏补偿。