1.一种GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、选定GNSS中参与频差估计的若干卫星，所有卫星的载波多普勒都存在一个共同频差值；

S200、计算所有选定卫星相对地表静止接收机的运动速度最大值vmax；

S300、选取其中一颗卫星作为基准星；

S400、计算每颗卫星与基准星的载波多普勒的差值；

S500、根据所有卫星类型与其对应的vmax，判断各颗卫星与基准星的载波多普勒差值是否符合预设范围，如果差值超出预设范围则终止频差估计流程，否则进入步骤S600；

S600、根据所有卫星的载波多普勒计算粗略频差值，所述粗略频差值为所有卫星的共同频差值。

2.根据权利要求1所述的GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，步骤S200中vmax的表达式为：

式中，|v0|max为卫星的最大速度，αmin为卫星速度矢量和位置矢量的最小夹角，hmin表示卫星绕地球运行最小轨道半径，rmax表示地球长半轴，el为地球表面用户仰角。

3.根据权利要求2所述的GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，所述步骤S500中预设范围的值为被测卫星和基准卫星的最大速度之和。

4.根据权利要求3所述的GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，所述步骤S600具体表现为：接收机收到的卫星信号多普勒观测值，是由一个共同频差值和各颗卫星各自的多普勒频移组成，根据此特性将所有卫星的多普勒观测值求和，假设有N颗卫星，则得到N倍共同频差值和N颗卫星的多普勒频移总和，对其求平均之后得到一个粗略的频差值，设定每颗卫星多普勒观测值fi＝fi'+fd，其中，fi'表示卫星真实多普勒频移值，fd表示共同频差值，则粗略频差值Δf的表达式如下：式中，由于在接收机初次启动时，共同频差值远远大于卫星多普勒频移，即则 相较于fd可忽略不计，最后得到Δf≈fd。

5.根据权利要求4所述的GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，所述步骤S1001中选定的若干卫星为BDS星座中的三种类型卫星：GEO卫星、IGSO卫星、MEO卫星。

6.根据权利要求5所述的GNSS卫星导航免定位快速粗略频差估计方法，其特征在于，设定GEO卫星为基准星，则每颗不同类型卫星与基准星的载波多普勒的差值应满足如下条件，才可进入步骤S600：

ΔvGEO≤|vGEO|max+|vGEO|maxΔvIGSO≤|vIGSO|max+|vGEO|maxΔvMEO≤|vMEO|max+|vGEO|max式中，ΔvGEO表示GEO卫星与基准星的载波多普勒的差值，ΔvIGSO表示IGSO卫星与基准星的载波多普勒的差值，ΔvMEO表示MEO卫星与基准星的载波多普勒的差值，|vGEO|max表示GEO卫星相对地表静止接收机的运动速度最大值，|vIGSO|max表示IGSO卫星相对地表静止接收机的运动速度最大值，|vMEO|max表示MEO卫星相对地表静止接收机的运动速度最大值。