1.一种可替换手术刀的微创手术机械手，包括机械臂模块(1)、工具支架模块(2)和工具模块(3)；其特征在于：所述的工具支架模块(2)包括工具支座(2‑1)、第一转接板(2‑2)、第二转接板(2‑3)和凸轮锁紧机构(5)；第一转接板(2‑2)安装在工具支座(2‑1)上；第二转接板(2‑3)滑动连接在第一转接板(2‑2)的外侧面，且滑动方向垂直于第一转接板(2‑2)的外侧面；第二转接板(2‑3)与第一转接板(2‑2)之间安装有一个或多个复位弹簧(2‑6)，使得第二转接板(2‑3)受到向外的推力；第一转接板(2‑2)外侧面的两侧边缘均设有导槽(2‑8)；

第二转接板(2‑3)位于两个导槽(2‑8)之间；第二转接板(2‑3)处于外极限位置时能够通过凸轮锁紧机构(5)进行锁止；所述第二转接板(2‑3)的转动连接有三个公转盘(2‑7)；三个公转盘(2‑7)由三个第六电机分别驱动旋转；

所述工具模块(3)包括工具底座(3‑1)、母转盘(3‑2)、绞盘(3‑3)、锥齿轮机构(3‑5)、导翼(3‑6)、刀具轴(3‑7)和刀具夹钳(3‑8)；工具底座(3‑1)的两侧均设置有导翼(3‑6)；两个导翼(3‑6)的形状和相对位置与第一转接板(2‑2)上的两个导槽(2‑8)对应；工具底座(3‑1)上转动连接有三个母转盘(3‑2)；三个母转盘(3‑2)与第二转接板(2‑3)上的三个公转盘(2‑

7)分别卡接在一起；刀具轴(3‑7)的内端安装在工具底座(3‑1)上；刀具轴(3‑7)的外端安装有刀具夹钳(3‑8)；其中两个母转盘(3‑2)并排设置，并与两个绞盘(3‑3)分别固定；两个绞盘(3‑3)分别通过拉线(3‑9)驱动刀具夹钳(3‑8)内两块夹片的转动；刀具轴(3‑7)由第三个母转盘(3‑2)驱动旋转。

2.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第一转接板(2‑2)与工具支座(2‑1)之间设置有滚珠丝杠机构(4)；所述的滚珠丝杠机构(4)包括第五电机(4‑1)、螺杆(4‑2)和螺母(4‑3)；所述第五电机(4‑1)固定在工具支座(2‑1)的一端，螺杆(4‑2)的一端与第五电机(4‑1)的主轴固连，螺杆(4‑2)的另一端支承在工具支座(2‑1)的另一端；螺母(4‑3)与螺杆(4‑2)构成螺纹副，螺母(4‑3)与第一转接板(2‑2)的底部固连；第一转接板(2‑2)与工具支座(2‑1)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第一转接板(2‑2)外侧面的四个角上均固定有T型钉(2‑4)；第二转接板(2‑3)的四个角上均开设有阶梯固定孔(2‑5)，四根T型钉(2‑4)分别穿过四个阶梯固定孔(2‑5)；并且，T型钉(2‑4)外端的限位凸起卡住阶梯固定孔(2‑5)的大径段；所述复位弹簧(2‑6)套置在T型钉(2‑4)上，且两端分别抵住第一转接板(2‑2)和第二转接板(2‑3)。

4.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述凸轮锁紧机构(5)包括凸轮支座(5‑1)、旋钮(5‑2)、凸轮(5‑3)、凸轮轴(5‑4)和扭簧(5‑7)；凸轮支座(5‑1)与第一转接板(2‑2)的侧部固连；凸轮支座(5‑1)开设有通孔(5‑5)，凸轮轴(5‑4)转动连接在通孔(5‑5)内，凸轮轴(5‑4)的内端、外端与凸轮(5‑3)、旋钮(5‑2)分别固连；所述凸轮轴(5‑4)侧面开设有第一U型槽(5‑6)；第一U型槽(5‑6)内端固定有销轴；销轴上套置有扭簧(5‑7)；扭簧(5‑7)的一端与第一U型槽(5‑6)的底部固连，另一端与按压平板(5‑9)的内侧面固连，使得按压平板(5‑9)内端位于第一U型槽(5‑6)内，外端伸出第一U型槽(5‑6)以外；所述凸轮支座(5‑1)的通孔(5‑5)上开设第二U型槽(5‑8)；在凸轮(5‑3)将第二转接板(2‑3)推动至外极限位置时，第一U型槽(5‑6)与第二U型槽(5‑8)对齐，使得按压平板(5‑9)的外端卡入第二U型槽(5‑8)，实现凸轮轴(5‑4)的锁止。

5.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：刀具轴(3‑7)与对应的母转盘(3‑2)通过锥齿轮机构(3‑5)连接。

6.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的拉线(3‑9)穿过刀具轴(3‑7)的中心通孔，且两端与对应夹片的两侧面分别连接；拉线(3‑9)中部绕过绞盘(3‑3)，并通过一个或多个张紧轮进行张紧。

7.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述导槽(2‑8)的内端设置有第一楔形弯折部；所述导翼(3‑6)的端部具有与导槽(2‑8)内端形状相同的第二楔形弯折部(3‑11)；所述第二转接板(2‑3)的底端设置有与工具底座(3‑1)的底端形状对应的弧形折边(2‑9)；弧形折边(2‑9)用于对工具底座(3‑1)进行定位。

8.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第一转接板(2‑2)的下端设有矩形滑轨(2‑11)，矩形滑轨(2‑11)的上端设有第二折边(2‑10)；

所述第二转接板(2‑3)的下端设有矩形凹槽(2‑12)，所述矩形凹槽(2‑12)在矩形滑轨(2‑

11)上滑动，第二折边(2‑10)对第二转接板(2‑3)的滑动进行限位。

9.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的机械臂模块(1)包括固定支座(1‑1)、第一臂杆(1‑2)、第二臂杆(1‑3)、第三臂杆(1‑4)、第一电机(1‑5)、第二电机(1‑6)、第三电机(1‑7)和第四电机(1‑8)；第一电机(1‑5)固定在固定支座(1‑1)上；所述的第一臂杆(1‑2)的一端与第一电机(1‑5)的主轴固连；所述的第一臂杆(1‑2)的另一端与第二臂杆(1‑3)的一端铰接；所述的第二臂杆(1‑3)的另一端与第三臂杆(1‑4)的一端铰接；所述第三臂杆(1‑4)的另一端与工具支架模块(2)内工具支座(2‑1)的铰接；所述第二电机(1‑6)固定在第二臂杆(1‑3)的一端，第二电机(1‑6)的主轴与第一臂杆(1‑2)的另一端固连；所述的第三电机(1‑7)固定在第三臂杆(1‑4)的一端，所述的第三电机(1‑7)的主轴与第二臂杆(1‑3)的另一端固连；所述的第三电机(1‑7)的主轴与第二臂杆(1‑

3)的另一端固连；所述的第四电机(1‑8)固定在工具支架模块(2)内工具支座(2‑1)的底部，第四电机(1‑8)的主轴与第三臂杆(1‑4)的另一端固连。

10.根据权利要求9所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第二臂杆(1‑3)两端铰接轴的间距与第三臂杆(1‑4)外端铰接轴到刀具夹钳(3‑8)的间距相等。