1.新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述仪器结构包括：外壳(1)、电机动力系统、中心轴(2)、曲柄(3)、踏板(4)、踏板架(5)、弹性传动轴(6)、轨道圆环(8)；电机动力系统包括电机(9)和减速结构；传动齿轮(12)、带减速结构(10)分别和中心轴上的输出齿轮(11)、电机(9)连接；中心轴(2)和曲柄(3)形成连接，通过紧定旋钮(7)实现曲柄(3)和中心轴(2)的固定与拆卸；踏板架(5)和曲柄(3)连接，形成转动副；轨道圆环(8)和外壳(1)通过螺钉固定连接；弹性传动轴(6)结构包括齿条轴(601)、弹簧(602)、弹簧套轴(603)；弹性传动轴(6)中的弹簧套轴(603)圆盘端和轨道圆环(8)凹槽接触连接，齿条轴(601)和齿条固定连接；弹性传动轴(6)上固定的齿条和踏板(4)上的齿轮形成齿轮齿条传动连接；弹性传动轴(6)通过踏板架(5)转轴中心孔，形成移动副；踏板(4)和踏板架(5)连接，形成转动副；踏板(4)带有长轴结构，踏板(4)以长轴为中心转动，长轴的中间部分带有齿轮；弹性传动轴(6)的结构中，齿条轴(601)一端带平面，用以固定齿条，一端带有钩，用以固定弹簧；弹簧套轴(603)一端为圆盘结构，用以和轨道圆环(8)凹槽配合，一端为带孔结构，用以内置弹簧(602)和部分伸入孔内的齿条轴(601)；通过弹簧(602)将齿条轴(601)和弹簧套轴(603)柔性连接，齿条轴(601)和弹簧套轴(603)之间只能单一自由度移动，伸长或压缩弹簧(602)，不能相对转动，故弹性传动轴(6)可实现柔性伸缩，长短发生变化；弹性传动轴(6)连接轨道圆环(8)与踏板(4)，骑行时作为中间传动结构，在踏板(4)周转过程中，将轨道圆环(8)凹槽的内、外走向轨迹传递到踏板(4)处，通过齿条齿轮结构，将弹性传动轴(6)在踏板架(5)孔内的直线移动转变为踏板(4)的内、外翻转动作。

2.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述踏板架(5)相对曲柄(3)可实现周转，踏板架(5)转轴中心处带孔，可使弹性传动轴(6)从孔中穿过，实现弹性传动轴(6)的孔内移动，孔结构可以限制弹性传动轴(6)的自由转动，使之跟随踏板架(5)转动。

3.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述轨道圆环(8)，具体结构是在圆环内壁设计一条深度、宽度为5mm，距圆环两底面最小距离5mm的，连续均匀的封闭空间轨道凹槽，从底面看其为圆形，从侧面看其为封闭的圆滑的空间曲线。

4.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述轨道圆环(8)可以拆卸并旋转角度后再安装，可更换。

5.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述弹性传动轴(6)，在骑行时随脚蹬结构绕中心轴作旋转运动，其圆盘端由于和轨道圆环(8)凹槽连接，故弹性传动轴(6)还随着轨道圆环(8)凹槽走向作平行中心轴的移动。

6.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述仪器有主、被动两种训练模式，人体主动训练模式为骑行模式，骑行过程中，踏板(4)带动踝关节进行内、外翻训练，对膝关节进行屈伸训练；人体被动训练模式为两腿平行，将两曲柄调至夹角为

0°，由电机(9)驱动踏板绕中心轴转动的模式，转动过程中踝关节做内、外翻训练，膝关节做屈伸训练。

7.根据权利要求1所述的新型膝‑踝关节康复训练仪器，其特征在于：所述踏板(4)内、外翻动作通过弹性传动轴(6)传递，由轨道圆环(8)的凹槽轨迹控制。