1.一种用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于,包括，壳体(1)；

所述壳体(1)内具有一检测腔(2)，所述检测腔(2)内放置有一检测球(3)；

所述检测腔(2)为一球面腔，所述检测腔(2)的壁上设多个第一安装孔(4)；

所述第一安装孔(4)内设有多个第一检测组件(5)，所述第一检测组件(5)伸出所述第一安装孔(4)，且所述第一检测组件(5)的第一检测端(51)朝内延伸；所述第一检测组件(5)用于检测受到所述检测球(3)的压力；

水平静止状态下，各所述第一检测组件(5)的第一检测端(51)与所述检测球(3)抵接；

所述侧倾传感器在检测过程，包括如下步骤；

当处于工作状态时；

获取初始参数；所述初始参数包括所述第一检测组件(5)的数量，各所述第一检测组件(5)的初始位置角，及各所述第一检测组件(5)的校准值；

实时获取各所述第一检测组件(5)的检测结果，剔除无用数据；

对各所述第一检测组件(5)的检测结果进行校正，获得校正后的第一检测值；

根据各所述第一检测组件(5)校正后的第一检测值，计算侧倾角度及倾斜方向；

获取所述第一检测值为正的数据，及其对应的第一检测组件(5)的编号；

根据所述第一检测值为正的数据对应的第一检测组件(5)编号，获得各第一检测值为正的第一检测组件(5)对应的角度值，并对该角度值和编号进行补偿处理；

第一检测值最大的两个相邻第一检测组件(5)，设编号为n‑1和n；

则倾斜方向为：

其中，θ为按顺时针方向，由编号为0的第一检测组件(5)的位置到倾斜方向所绕过的角度；m为检测球(3)的质量；g为重力加速度；Fm为第二检测组件(6)检测到的力；Fn为编号为n的第一检测组件(5)检测到的力；N为第一检测组件(5)的数量；Fn‑1为编号为n‑1的第一检测组件(5)检测到的力；

对倾斜方向进行反补偿处理，得到介于0‑360度之间的角度值；

取所有第一检测值为正，且相邻的多个所述第一检测组件(5)；计算该多个所述第一检测组件(5)的第一检测值的合力值；

根据所述合力值，计算出倾斜角度；

所述倾斜角度的计算公式如下：

其中，Kmax和Kmin是第一检测值为正、且相邻的多个所述第一检测组件(5)修正后的最大编号和最小编号；k为Kmin到Kmax之间的整数；αk为编号为k的第一检测组件(5)与倾斜方向之间的夹角；Fk为编号为k的第一检测组件(5)的第一检测值；m为检测球(3)的质量，g为重力加速度系数。

2.根据权利要求1所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，多个所述第一检测组件(5)的中心线位于同一平面内，且在水平静止状态下，绕所述球面腔的竖直中心线呈圆周阵列分布。

3.根据权利要求1所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，所述第一检测组件(5)包括第一检测杆(52)、第一弹簧(53)和第一安装端盖(54)；

所述第一安装孔(4)沿从外向内的方向依次包括第一孔(41)和第二孔(42)；所述第一孔(41)与所述第二孔(42)的中心线位于同一直线上，所述第一孔(41)的直径大于所述第二孔(42)的直径；

所述第一检测杆(52)的一端设有所述第一检测端(51)，所述第一检测杆(52)的另一端设有第一限位片(55)；

所述第一限位片(55)滑动安装在所述第一孔(41)内，所述第一检测杆(52)穿过所述第二孔(42)；

所述第一安装端盖(54)安装在所述第一孔(41)内，所述第一弹簧(53)位于所述第一孔(41)内，且一端抵靠在所述第一安装端盖(54)上，另一端抵靠在所述第一限位片(55)上。

4.根据权利要求3所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，所述第一检测组件(5)还包括应变片(56)，所述应变片(56)安装在所述第一限位片(55)远离所述第一检测杆(52)的一端；所述应变片(56)位于所述第一限位片(55)与对应的所述第一弹簧(53)之间；

所述应变片(56)被设置为用于在受到压力时，产生用于表征压力的电信号。

5.根据权利要求1所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，还包括第二检测组件(6)；

所述壳体(1)的底部设有第二安装孔(7)，在水平静止状态下，所述第二安装孔(7)的中心线与所述球面腔的竖直中心线与所述第二安装孔(7)的中心线位于同一直线上；

所述第二安装孔(7)包括由下向上依次设置的第三孔(71)和第四孔(72)；且所述第三孔(71)的直径大于所述第四孔(72)的直径；

所述第二检测组件(6)包括第二检测杆(61)、第二弹簧(62)和第二安装端盖(63)；所述第二检测杆(61)的一端安装有第二限位片(64)，所述第二限位片(64)滑动安装在所述第三孔(71)内，所述第二检测杆(61)滑动安装在所述第二安装孔(7)内；所述第二弹簧(62)安装于所述第三孔(71)内，且，所述第二弹簧(62)的一端抵靠在所述第二限位片(64)上，另一端抵靠在所述第二安装端盖(63)上，所述第二安装端盖(63)与所述第三孔(71)螺纹连接；

所述第二检测杆(61)远离所述第二限位片(64)的一端为圆弧面，且所述圆弧面对应的圆的半径与所述球面腔的半径相等；

且在水平静止状态下，所述圆弧面与所述球面腔的内壁圆滑过渡。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，所述第一检测组件(5)的数量为6到18个。

7.根据权利要求1‑5任一项所述的用于水果辅助采摘机的侧倾传感器，其特征在于，还包括电磁线圈(8)，所述电磁线圈(8)固定嵌设于所述壳体(1)的底部；

所述检测球(3)为铁质材料制成，且，所述检测球(3)的外周镀有防锈涂层；

所述电磁线圈(8)被设置为，用于在非工作状态下，吸附所述检测球(3)。