1.一种表贴式永磁同步电机无位置传感器分段延时补偿策略,其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1，当电机基波频率小于47Hz时，使用载波调制对预测后的q轴电压误差进行PI调节，随后通过补偿IGBT的导通时间来消除系统总时延的影响；

步骤2，当基波频率大于47Hz后，随着转速升高，采用SHEPWM+方波的调制方式，通过预测电压矢量角、调制深度及估计转子位置来消除延时效应。

2.根据权利要求1所述的一种表贴式永磁同步电机无位置传感器分段延时补偿策略,其特征在于，所述步骤1中，具体为：

步骤1.1，当电机基波频率小于47Hz时使用方波电压注入法，设置载波频率为500Hz，向d轴注入幅值15V，频率250Hz的方波电压信号，对表贴式永磁同步电机采用id＝0的矢量控制方法；通过带通滤波提取αβ轴电流后，对其进行park变换得到k周期交轴电流iq(k)，其直轴电流id(k)＝0，计算得到第k+1周期的交轴电流iq(k+1)，如式(1)所示；

式(1)中，Rs是定子电阻；Ld是d轴定子电感； 是转子磁链；a和b均是权重因子，a和b的取值分别为0.8和0.2；ΔT为采样延时；Lq是q轴定子电感； 是第k周期转子机械角速度； 是第k周期交轴给定电流；uq(k)是第k周期q轴电压；

步骤1.2，基于第k周期q轴给定电流 计算第k周期q轴电流误差iq_err(k)，如式(2)所示；

基于第k+1周期q轴给定电流 计算第k+1周期q轴电流误差iq_err(k+1)，如式(3)所示；

根据式(2)及式(3)计算第k+1周期q轴电压误差uq‑err，由于表贴式永磁同步电机采用id＝0控制，忽略d轴电流影响，可得式(4)，如下所示；

步骤1.3：对步骤1.2中获得的第k+1周期q轴电压误差使用PI补偿器，PI补偿器的比例系数为5.14，积分参数为1.32；通过对uq‑err(k+1)进行PI调节获得补偿时间Tcom；

步骤1.4：将TA、TB、TC分别与 相加得到TA_com、TB_com与TC_com，再与载波进行比较，即通过空间矢量脉宽调制载波生成方式得到三相电压脉冲输出。

3.根据权利要求2所述的一种表贴式永磁同步电机无位置传感器分段延时补偿策略,其特征在于，所述步骤1.4中，TA、TB、TC计算公式分别如式(5)、式(6)及式(7)所示；

TA＝(Tpwm‑TP‑TQ)/4    (5)；

TB＝TP+TQ/2    (6)；

TC＝TB+TQ/2    (7)；

式中，TA为A相电压波形切换时间；TB为B相电压波形切换时间；TC为C相电压波形切换时间；Tpwm为开关周期；TP和TQ表示两个有效矢量在一个载波周期内的作用时间。

4.根据权利要求2所述的一种表贴式永磁同步电机无位置传感器分段延时补偿策略,其特征在于，所述步骤2中，具体步骤如下：步骤2.1，计算第k周期调制深度M(k)与dq交直轴上的电压矢量角β(k)，分别如式(8)及式(9)所示；并使用滑模观测器第k周期估计转子位置 计算公式如式(10)所示；

式中，eα‑ext(k)和eβ‑ext(k)是第k周期α轴和β轴滑模观测器估算的反电动势；Udc是直流电压；udq(k)是第k周期dq轴电压；ud(k)是第k周期d轴电压；uq(k)是第k周期q轴电压；

步骤2.2，由第k周期dq交直轴上的电压矢量角β(k)、调制深度M(k)以及估计转子位置计算得出第k+1周期电压矢量角β(k+1)、调制深度M(k+1)以及估计转子位置从而消除延时效应；计算公式如式(11)、(12)及式(13)所示；

M(k+1)＝M(k)   (13)；

步骤2.3，通过在各分频的调制度范围内，进行开关角多项式曲线拟合，用拟合的多项式曲线实现在线计算，得到拟合开关角；SHEPWM的调制度范围是0.72～1，在调制度等于

0.82时，由七分频切换到五分频；在调制度等于0.9时，由五分频切换到三分频；

步骤2.4，由β(k+1)和 相加得出ABC坐标系下的电压矢量角 使用步骤2.3中所得的拟合开关角和 进行脉冲重构，获得三相脉冲电压输出。

5.根据权利要求4所述的一种表贴式永磁同步电机无位置传感器分段延时补偿策略,其特征在于，所述步骤2.3中，调制度在0.72～0.82时，七分频的3个开关角拟合曲线如式(14)所示；

其中，α7‑1是七分频的第一个开关角拟合曲线，α7‑2是七分频的第二个开关角拟合曲线，α7‑3是七分频的第三个开关角拟合曲线；M是调制度；

调制度在0.82～0.9时，五分频的2个开关角拟合曲线如式(15)所示；

其中，α5‑1是五分频的第一个开关角拟合曲线，α5‑2是五分频的第二个开关角拟合曲线；

调制度在0.9‑1时，三分频的1个开关角拟合曲线如式(16)所示；

2

α3‑1＝‑24.7223M‑23.8611M+60.3142    (16)；

其中，α3‑1是三分频的开关角拟合曲线。