1.一种基于投影中间观测器的网络化运动控制系统攻击估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1)，建立网络化运动控制系统状态空间方程并离散化，过程如下：考虑系统中存在传感器攻击的情况，将状态空间方程离散化，如式(1)所示：其中A为系统的状态矩阵，B为输入矩阵，C为输出矩阵，x(t)表示系统状态量，u(t)为系统输入，y(t)为系统输出，as(t)表示传感器攻击，au(t)表示执行器攻击，w(t)和e(t)分别表示有界的过程噪声和测量噪声；

步骤2)，引入中间变量，

T

ξ(t)＝au(t)‑ωBx(t)                        (2)ω为人为选定的一个标量，选取τ个传感器测量值以构造输出方程，过程如下：

2.1)采集τ∈N个测量值，构建第i个传感器的输出方程如式(2)所示：其中，U(t‑1)＝(u(t‑τ+1),...,u(t‑1))， ζ(t‑1)＝(ξ(t‑τ+1),ξ(t‑τ+2),...,ξ(t‑1))，W(t‑1)＝(ω(t‑τ+1),ω(t‑τ+2),...,ω(t))，Gi(t)＝(asi(t‑τ+1),asi(t‑τ+2),...,asi(t))，Ei(t)＝(ei(t‑τ+1),ei(t‑τ+2),...,ei(t)),其中，asi和ei为as(t)和e(t)的第i个元素，系数矩阵同时

2.2)定义 简化方程(3)，得到：Y(t)＝Qz(t)+MW(t‑1)+E(t)        (4)其中，Q＝[Oi1 FΠ I]，z(t)＝(x(t‑τ+1),ζ(t‑1),G(t))，(j) (j)

其中，O ＝Oj1+Oj2, M ＝Mj1+Mj2,j＝1,…,p；

步骤3)构造投影中间观测器，过程如下：

3.1)定义P(z(t))为二范数意义下距离z最近的点：

3.2)构造李雅普诺夫能量函数如式(6)所示，计算估计值能量其中， 为系统状态量和传感器攻击z(t)的估计值，||·||表示·的范数；

3.3)构造投影中间观测器，第i+1个系统状态量和传感器攻击z(t)的估计值为+

其中，Q为Q的Moore‑penrose pseudo逆， 为二范数意义下矩阵 最近的点：

3.4)初始化定义i＝1,k＝0,a)当k≤α，α、v1为人为设定的正实数，则由式(7)进行迭代运算并计算此时能量函数若满足i＞v1，则计算能量平均值 进入b)；

b)若 则令k＝k+1，否则重置k＝0；

c)i＝i+1,若仍满足k≤α条件，重复a)、b)步骤进行迭代运算，若迭代结束则计算：得到t‑τ+1时刻执行器攻击估计值和t时刻传感器攻击的估计值