1.一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：包括肘关节减速器箱、位于机器人肩关节处的旋转器、肘关节曲柄摇杆机构、穿戴部分，所述旋转器通过安装在其上的旋转器下圆台件(8)一端固定连接穿戴部分的肩侧架(10)，所述穿戴部分固定连接有肘关节曲柄摇杆机构，所述肘关节曲柄摇杆机构旋转连接肘关节减速器箱的大齿轮长轴(Xt11)，肘关节减速器箱内部固定设置有步进电机(Xt1)，通过步进电机(Xt1)稳定的周转运动来实现肘关节曲柄摇杆机构规律的摆动运动；旋转器为双方向的旋转；

所述肘关节曲柄摇杆机构包括肘关节摇杆小臂连接杆(14)、肘关节连杆(15)、肘关节大臂同位机架(16)、肘关节主动曲柄(17)，所述肘关节摇杆小臂连接杆(14)一端旋转连接肘关节连杆(15)一端，所述肘关节连杆(15)另一端旋转连接大齿轮长轴(Xt11)，肘关节大臂同位机架(16)两端与大臂连接架(24)两端旋转连接；肘关节摇杆小臂连接杆(14)一端与小臂手握连接架(25)固定连接，由大齿轮长轴(Xt11)驱动肘关节主动曲柄(17)旋转以提供动力；

所述旋转器包含旋转器上圆台件(3)、旋转器下位固定圆筒(7)、旋转器下圆台件(8)、旋转器大锥齿轮(19)、旋转器大上环(20)、旋转器小上环(21)、旋转器大下环(22)、旋转器小下环(23)，所述旋转器大上环(20)贯穿所述旋转器上圆台件(3)滑动连接，所述旋转器小上环(21)贯穿所述旋转器上圆台件(3)滑动连接，所述旋转器大下环(22)贯穿旋转器下圆台件(8)滑动连接，所述旋转器小下环(23)贯穿旋转器下圆台件(8)滑动连接，所述旋转器中位小锥齿轮(18)的齿轮轴分别固定连接所述旋转器大上环(20)和旋转器大下环(22)的四分之一点，另一对所述旋转器中位小锥齿轮(18)的齿轮轴分别固定连接旋转器小上环(21)和旋转器小下环(23)的四分之一点，所述旋转器大锥齿轮(19)与四个旋转器中位小锥齿轮(18)啮合传动均匀分布，使每个旋转器中位小锥齿轮(18)夹角为90°，所述旋转器下圆台件(8)固定连接有肩侧架(10)；

旋转器大上环(20)和旋转器大下环(22)组成的大环与旋转器小上环(21)和旋转器小下环(23)组成的小环互不干涉从而实现旋转器上圆台件(3)和旋转器下圆台件(8)的双方向运动，进一步实现肩膀和大臂的双方向自由的相对转动。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：所述旋转器大上环(20)、旋转器小上环(21)、旋转器大下环(22)、旋转器小下环(23)均为半圆的开口结构。

3.根据权利要求1所述的一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：两个所述旋转器大锥齿轮(19)中心固定连接轴(6)，所述连接轴(6)中间套设旋转器中位套筒(5)，其中一个所述旋转器大锥齿轮(19)固定连接旋转器上位固定圆筒(4)一端，所述旋转器上位固定圆筒(4)另一端固定连接旋转器上圆台件(3)的内侧，其中另一个所述旋转器大锥齿轮(19)固定连接旋转器下位固定圆筒(7)一端，所述旋转器下位固定圆筒(7)另一端固定连接旋转器下圆台件(8)的内侧。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：所述肘关节减速器箱包括肘关节变速器箱体(Xt)、步进电机(Xt1)，所述步进电机(Xt1)固定在肘关节变速器箱体(Xt)内部，步进电机(Xt1)提供周转运动，步进电机(Xt1)通过联轴器(Xt2)连接传动蜗杆(Xt3)一端，通过联轴器(Xt2)将旋转运动传递给传动蜗杆(Xt3)，所述传动蜗杆(Xt3)另一端固定连接蜗杆轴承(Xt4)内圈，所述蜗杆轴承(Xt4)外部固定连接在肘关节变速器箱体(Xt)内部，所述传动蜗杆(Xt3)传动连接蜗轮(Xt9)，所述蜗轮(Xt9)固定设置在蜗轮长轴(Xt5)外圈，所述蜗轮长轴(Xt5)外部通过齿轮啮合连接有伸出肘关节变速器箱体(Xt)内部的大齿轮长轴(Xt11)。

5.根据权利要求1所述的一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：肘关节摇杆小臂连接杆(14)一端与肘关节大臂同位机架(16)一端旋转连接，大齿轮长轴(Xt11)固定连接肘关节主动曲柄(17)一端，肘关节主动曲柄(17)与肘关节大臂同位机架(16)另一端旋转连接。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴的上肢康复辅助训练机器人，其特征在于：所述穿戴部分包括肩顶架(1)、肩侧架(10)、大臂架(11)、肩侧大臂连接架(24)、小臂架(12)、手握架(13)、小臂手握连接架(25)、手握杆(26)、上圆台肩顶架定位T形件(2)、下圆台肩侧架定位T形件(9)，所述肩顶架(1)和旋转器上圆台件(3)通过上圆台肩顶架定位T形件(2)连接，上圆台肩顶架定位T形件(2)和肩顶架(1)通过一对螺钉进行固定连接，肩侧架(10)和旋转器下圆台件(8)通过下圆台肩侧架定位T形件(9)连接，下圆台肩侧架定位T形件(9)和肩侧架(10)通过一对螺钉进行固定连接，肩侧架(10)一端和大臂架(11)一端均与肩侧大臂连接架(24)固定连接一起，小臂架(12)一端与小臂手握连接架(25)一端通过螺钉螺母组件固定连接，手握架(13)与一端小臂手握连接架(25)另一端也通过螺钉螺母固定连接，手握杆(26)两端与小臂手握连接架(25)两端旋转连接。