1.一种可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：其包括第一壳体、第二壳体、输入轴、输出轴、卡簧、活齿盘、调整块、传动滚珠、组合齿轨道件、组合齿固定齿件、等速滚珠、交叉滚子轴承、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承以及第三深沟球轴承；

所述第一壳体和第二壳体均为圆环状结构，所述调整块、活齿盘、组合齿轨道件和组合齿固定齿件均为中间设置有通孔的圆状结构，所述调整块、活齿盘、组合齿轨道件、组合齿固定齿件安装在所述第一壳体和第二壳体内部，所述输入轴依次穿过所述调整块、第一壳体、活齿盘、组合齿轨道件、组合齿固定齿件以及交叉滚子轴承后与输出轴连接；

所述第一壳体与所述第二壳体固定连接；所述第一壳体的内壁包括螺纹部以及平滑部，所述平滑部的顶部及底部分别设置有滑道，所述第二壳体包括第一圆环部以及第二圆环部，所述第一圆环部的直径小于所述第二圆环部的直径，所述第一圆环部的内部设置有内部固定齿；

所述调整块的外表面包括用于导向的第一台阶和与所述第一壳体螺纹连接的第二台阶，所述第一台阶的直径小于所述第二台阶的直径，所述第一台阶的外表面为光滑平面，所述第二台阶的外表面设置有与所述第一壳体的螺纹部匹配的外螺纹，所述调整块的第一台阶的外表面与所述活齿盘的第一侧面相互抵接，所述活齿盘、调整块与第一壳体三者组成间隙调整结构，通过调节调整块的第二台阶的外螺纹拧入第一壳体的螺纹部的深度进行间隙调整从而能够调整活齿盘的位置；

所述活齿盘的顶部及底部分别设置有用于限位的矩形切面，所述活齿盘顶部及底部的矩形切面与所述第一壳体内部的滑道相配合，所述活齿盘的第二侧面与组合齿轨道件配合，所述活齿盘的圆周上均匀设置有多个活齿盘凹槽，所述活齿盘的每一个活齿盘凹槽内都均固定安装一个传动滚珠；

所述组合齿轨道件与组合齿固定齿件固定安装成组合齿，所述组合齿轨道件的侧面圆周上设置有与活齿盘配合安装所述传动滚珠的波浪状轨道；所述组合齿固定齿件的外圆周的表面上设置有波浪状固定齿，组合齿固定齿件周侧的波浪状固定齿的外齿与第二壳体的内部固定齿啮合，所述组合齿固定齿件的侧面圆周上均匀开设有多个凹槽；所述组合齿固定齿件的波浪状固定齿与所述第二壳体内部的固定齿相匹配；

所述输入轴包括第一端、偏心轴段以及第二端，所述输入轴的第一端借助于轴承铰接在活齿盘的活齿盘内孔处，组合齿固定齿件借助于轴承铰接在输入轴的偏心轴段，输入轴的第二端借助于轴承与输出轴的输出轴内孔配合；

所述输出轴包括设置在第一侧的圆环部以及设置在第二侧的凸台，所述圆环部设置有凹槽，所述输出轴第一侧的每一个凹槽与组合齿固定齿件的凹槽内均固定安装有一个等速滚珠，输出轴第二侧的凸台与交叉滚子轴承的内圈配合；

工作时，转动输入轴，输入轴的偏心轴段带动组合齿轨道件绕着输入轴的轴线公转，从而推动传动滚珠沿着组合齿轨道件的波浪状轨道移动，组合齿轨道件与输入轴反向转动，且两者的减速比为波浪状轨道摆线波数；同时，组合齿固定齿件周侧的固定齿与第二壳体内侧的固定齿以相同的传动比啮合传动；组合齿固定齿件转动，其侧面的凹槽会带着等速滚珠转动，从而带动输出轴转动。

2.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述输入轴的第一端通过两个第一深沟球轴承铰接在活齿盘的活齿盘内孔处；组合齿固定齿件通过两个第二深沟球轴承铰接在输入轴的输入轴偏心轴段；输入轴的第二端的非偏心轴段上固定安装一个第三深沟球轴承，第三深沟球轴承的外圈与输出轴的输出轴内孔配合，活齿盘的活齿盘内孔里的第一深沟球轴承的一侧通过一个卡簧固定。

3.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述输出轴的第二侧凸台的圆周上均匀设置有螺纹孔，输出轴的螺纹孔通过螺钉与交叉滚子轴承固定安装，所述交叉滚子轴承通过螺钉固定安装在第二壳体的第二壳体右螺纹孔处。

4.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述组合齿轨道件与组合齿固定齿件的侧面圆周上均设置有销孔，所述组合齿轨道件与组合齿固定齿件通过定位销固定安装成组合齿，组合齿在周向不发生相对转动，从而实现同步传动。

5.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述传动滚珠以均匀分散分布、非均匀分散分布或密排分布中的任一种方式安装在活齿盘的活齿盘凹槽内部。

6.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述第一壳体和第二壳体的圆环侧壁上均开设有多个安装孔，所述第一壳体和第二壳体借助于安装件彼此固定在一起。

7.根据权利要求1所述的可调间隙的组合齿减速器，其特征在于：所述组合齿固定齿件和第二壳体的固定齿均为弦线固定齿。