1.一种异构环境下多波束声呐成像方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)：对声呐发射的线性调频信号进行采样，采样后取得的数字信号s(n)如式(1)所示：

式(1)中，“Re()”表示取实部，“exp()”表示以自然常数e为底的指数函数， f0为载波频率，K为调频率，n为离散时间序号，fs为采样频率，N为采样点数；

步骤(2)：将总长度为l的接收基阵划分为M个子阵，为满足角度分辨率的要求，子阵长度L参照 设置，那么子阵个数M如式(2)所示：其中，λ为发射信号的波长，ΔΦ为角度分辨率；

步骤(3)：CPU为回波数据所需的存储空间分配内存，并且读取每个子阵接收到的回波数据x(m,n)，将其送入存储空间缓存，以备GPU作进一步处理，回波数据如(3)所示：x(m,n)＝αms(n‑τmfs)

其中，m＝0,1,…,M‑1为M个子阵的序号，αm表示接收到第m路回波的幅度衰减因子，这里τm为第m个子阵收到回波相对于基准子阵的时延，若探测距离r满足式(4)，则判定信号近似平面波传播：

则τm如式(5)所示：

式(5)中，d为子阵间隔且等于λ/2，θ为回波相对于基阵法线方向的入射角，c为声波在水中传播的速度；

步骤(4)：GPU直接调用其自带的CUFFT加速库中的cufftExecC2C函数，对回波数据x(m,n)做空间向快速傅里叶变换，如式(6)所示：再对B(k,n)做距离向快速傅里叶变换，如式(7)所示：步骤(5)：在GPU中将数字信号s(n)按式(8)进行变换：再次调用GPU中的cufftExecC2C函数，按式(9)得到信号y(k,n)：*

其中，() 表示复共轭运算；

步骤(6)：GPU将y(k,n)传回CPU，CPU对y(k,n)进行取模后实现成像。

2.根据权利要求1所述的一种异构环境下多波束声呐成像方法，其特征在于：以CPU为主处理器完成分配回波数据所需的内存、读取回波数据和数据成像，以GPU为协处理器实现二维快速傅里叶变换和距离向脉冲压缩；在空间向处理时，在GPU中直接调用CUFFT库函数对回波数据并行处理；在距离向处理时，通过沿空间向子阵的划分，使得GPU对回波数据同时并行处理。